公开(公告)号：CN111123729A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201811287837.3

申请日：2018-10-31

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 甘国栋 ,  毛继明 ,  董芳芳

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出一种车辆驾驶仿真优化的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在各测试工况中行驶的实车驾驶数据；利用控制算法控制所述车辆的仿真车在各所述测试工况中进行仿真工作，获得各所述测试工况的仿真驾驶数据；根据各所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据，分别评估所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度；根据所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，确定所述控制算法的调整方向；以及在所述调整方向上调整所述控制算法。采用本发明，可以快速迭代调整控制算法，降低调试成本。

公开(公告)号：CN111125854A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201811286729.4

申请日：2018-10-31

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 甘国栋 ,  毛继明 ,  董芳芳

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；以及如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数。采用本发明，可以提高辆动力学模型的精度，以提高无人车仿真的可靠性。

公开(公告)号：CN111125854B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN201811286729.4

申请日：2018-10-31

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 甘国栋 ,  毛继明 ,  董芳芳

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；以及如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数。采用本发明，可以提高辆动力学模型的精度，以提高无人车仿真的可靠性。