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公开(公告)号：CN108015595B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201711153070.0
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q3/157
Abstract: 本发明涉及一种数控加工中心自动换刀装置及智能控制系统，该自动换刀装置主要包括圆盘式刀库、刀库驱动伺服电机、机械手和机械手驱动伺服电机，运用Windows系统的开发环境和面向对象的开发工具Visual C++6.0，建立控制数控加工中心换刀动作的智能控制系统，智能控制系统根据传感器采集的信息进行分析，在线决策向自动换刀装置发出换刀指令，在刀具信息数据储存结构中搜寻所选刀具对应的目标位置，刀库驱动伺服电机驱动圆盘式刀库旋转到目标位置，机械手驱动伺服电机驱动机械手完成换刀动作，本发明的一种数控加工中心自动换刀装置及智能控制系统具有高度的开放性、实时性和可靠性，并能够有效实现在加工过程中的自动换刀动作，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN117387516A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311384142.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种旋转叶片的三维形貌检测装置及检测方法，本发明涉及叶片的三维检测装置及检测方法，本发明目的是解决传统的三维测量方法难以检测工作中的叶片形貌，它包括结构光系统、激光传感器机构和计算机；投影仪和相机通过螺栓固定安装在装置底座上，激光传感器机构固定安装在装置底座的上端面上，结构光系统和激光传感器机构与计算机连接设置。所述方法是按照以下步骤实现的：S1、调整结构光系统与激光传感器机构的检测位置；S2、对结构光系统进行调参及标定，获得相关参数；S3、开启检测装置及所要检测的旋转叶片；S4、对所要检测旋转叶片进行检测，存储检测数据；S5、在计算机中进行相位提取及三维重构。本发明属于叶片检测技术领域。
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公开(公告)号：CN114425719B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111534971.0
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于CCD相机的球头铣刀检测装置及铣刀检测方法，本发明涉及铣刀检测装置及铣刀检测方法，本发明目的在于克服现有的在机检测中对刀具的检测装置复杂的问题，它包括防护壳体、运动控制卡、显示模块、计算机处理机构、上端相机机构和下端相机机构，上端相机机构和下端相机机构均通过运动控制卡与计算机处理机构连接，显示模块与计算机处理机构通过串口的方式连接，底端CCD相机拍摄刀具底面图像，上端CCD相机拍摄正面图像，并将图像信息传入计算机处理机构；裁剪图像的中心与原图像中心对应；像素当量标定因子计算刀具磨损的相关特征参数并将参数信息传递至显示模块。本发明属于刀具检测技术领域。
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公开(公告)号：CN114426069B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111528155.9
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D63/04 , G06V10/141 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于实时语义分割的室内救援车及图像语义分割方法，本发明涉及室内救援车，本发明目的在于克服室外环境的智能驾驶车辆应用的图像语义分割技术不能满足室内救援环境的需要的问题，它包括沟通提示结构、图像采集结构、架体、驱动控制机构和四个越障行走机构；沟通提示结构、图像采集结构和驱动控制机构安装在架体上，四个越障行走机构安装在架体底端上，驱动控制机构与沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构连接并控制沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构工作。并通过室内救援车的图像采集结构进行语义分割。本发明属于室内救援领域。
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公开(公告)号：CN112026759A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010957212.4
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式切换的电动智能汽车避撞装置及方法，涉及主动避撞技术领域；电动智能汽车的前端安装有步进驱动电机、车速传感器和集成安全距离模型、路径规划模块和MPC控制方法的ECU,激光雷达固定在引擎盖上方，电动车电池安装在车底部，电动助力转向系统安装在车内部，ECU与电池用电线连接，ECU与步进电机、电动助力转向系统、车速传感器、激光雷达用CAN总线连接；它的避撞方法为：当前方突然出现车辆时，通过激光雷达探测得到与前方车辆的距离d和前车车速，根据自车和前车的车速，ECU分别计算制动和换道所需的最小安全距离，并与两车实时距离d比较，从而选择最佳的避撞方式；本发明提高了车辆的安全性，实时性，便于实现快速避撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109870451A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910166887.4
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种马克笔套装颜色排列顺序自动检测装置，由CCD相机、镜头、CCD相机支架、三角铁架、梯形槽支撑杆、马克笔、马克笔套装盒、固定板、支撑台底座、加厚传送带、智能控制系统、半圆形固定板、滚筒支架、圆柱滚子轴承、滚筒、柱状步进电机、柱状步进电机支架及各种型号的螺栓、螺杆和螺母组成。检测装置下的加厚传送带有安装固定板的通孔，加厚传送带通过由连接柱状步进电机的圆柱滚筒带动，梯形槽支撑杆搭建起的支架上固定有进行图像采集的CCD相机和镜头，装置的智能控制系统会处理采集到的图像，来智能判断马克笔套装颜色排列顺序。本发明能够节省劳动力，提高生产效率和保证马克笔套装的生产质量。
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公开(公告)号：CN109099286A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811255731.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种用于固定CCD相机的夹具，该装置主要由由M4长内六角螺栓、两块相机夹块、CCD相机底座、连接块、两个连杆、若干六个M8手拧螺丝、夹具底座组成。该夹具的两个夹块能够在弧形槽内根据不同CCD相机的型号进行位置的调整，利用夹具的杆结构，可以改变CCD相机在空间的高度，CCD相机底座和连接块之间的圆柱销连接方式能够对CCD相机进行旋转，夹具的制造成本较低，结构简单，使用简单，容易组装和进行零件更换，装夹效果好，不易损伤CCD相机，能够实现CCD相机在夹紧状态下的旋转和位置改变。
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公开(公告)号：CN108647670A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810495611.6
申请日：2018-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/40 , G06K9/46 , G06K9/6269 , G06K2209/23
Abstract: 一种基于支持向量机的侧向车辆图像的特征识别方法，首先对侧向车辆图像进行灰度化、滤波以及二值化处理，然后将二值化的二维图像数据转换到三维空间中，最后运用支持向量机算法，加入高斯核函数采用非线性模型拟合数据，识别车轮，进而达到侧向车辆识别的目的，通过车轮特征识别侧向车辆，能够提高侧向车辆的识别速度；采用支持向量机算法能够提高侧向车辆识别精度。
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公开(公告)号：CN108445696A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810465683.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明是一种用于固定小型方形CCD相机与镜头的夹具装置，该装置主要由夹具固定底座、凸形槽底座、方形CCD相机夹块、过渡夹块、镜头夹块、大帽十字螺栓、内六角长螺栓、防滑橡胶片、内六角螺栓组成。该夹具的各滑块能够通过凸形槽根据不同型号的小型方形CCD相机和镜头的大小调整位置，夹具的制造成本较低，使用方法简单且便于组装和进行零件更换，装夹效果较好能够稳定的对小型CCD相机和镜头进行固定与夹紧。
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