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公开(公告)号：CN119445919A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411481864.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力反馈方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定目标手术器械；在通过目标手术器械于皮肤组织模型上执行目标模拟手术时，确定可刺入组织实体在目标时间点的第一实时位置信息，确定组织上移动实体在目标时间点对应的参考时间点的第一参考位置信息；根据第一实时位置信息和第一参考位置信息确定组织上移动实体在目标时间点的第二实时位置信息；根据第一实时位置信息和第二实时位置信息确定目标手术器械在目标时间点的目标反馈力；基于目标反馈力对操作目标手术器械的操作对象进行力反馈。基于本发明技术方案，能够实现基于力反馈的模拟手术更加贴近实际手术的触觉交互感知。
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公开(公告)号：CN119112367A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411284683.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取手术机器人中待测关节的当前角速度和待测角度；获取与所述待测关节和所述当前角速度对应的预先构建的目标摩擦预测模型；将所述待测角度输入到所述目标摩擦预测模型中，得到输出的目标摩擦力矩大小；根据所述当前角速度和所述目标摩擦力矩大小，对所述待测关节进行摩擦力矩补偿，本发明实施例解决了传统的摩擦补偿方法与手术机器人的适配度较差的问题，提高了手术机器人的摩擦补偿效果，保证了手术机器人在不同角速度工况下的稳定性。
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公开(公告)号：CN119058281A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411165712.9
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种刹车制动装置及医疗手术平台，涉及刹车制动技术领域，刹车制动装置包括踏板机构、刹车机构及锁紧机构，锁紧机构包括触发组件、锁钩、锁头、第二弹簧及弹跳器，锁钩绕垂直于底盘的侧面的方向转动，弹跳器沿竖直方向伸缩，触发组件驱动锁钩转动以及驱动弹跳器伸缩，第二弹簧驱动锁钩复位；踏板机构与底盘在竖直方向上滑动连接，锁头在踏板机构处于踩下状态时与锁钩卡接，踏板机构底部在踏板机构踩下时驱动触发组件沿竖直方向伸缩以及驱动刹车机构实现刹车。本发明通过机械结构实现万向轮和医疗手术平台的刹车制动，代替电磁制动器，机械结构不受温度水分等外界因素影响，结构稳定，可持续使用，提升刹车制动装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN119030396A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411202390.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机伺服控制方法及装置。电机伺服控制方法包括：接收指令位置信号和电机反馈的位置信号，根据指令位置信号和电机反馈的位置信号得到位置环误差值，根据位置环误差值得到指令速度值；获取电机反馈的速度值和加速度值，根据指令速度值和电机反馈的速度值得到速度误差值，根据速度误差值和加速度值得到速度环计算误差值，将速度环计算误差值输入至速度环中得到指令电流值；获取电机反馈的电流信号，根据电机反馈的电流信号和指令电流值得到电流环误差值，根据电流环误差值得到电流环输出值；将电流环输出值转换为驱动电压，以驱动电机运行。本发明在速度环的计算中引入加速度，以使电机的动态性能更加稳定。
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公开(公告)号：CN118203428A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410304733.8
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了单臂手术机器人的驻车锁死系统、方法及单臂手术机器人，涉及手术机器人技术领域。单臂手术机器人的驻车锁死系统包括单臂手术机器人车体，以及安装在所述单臂手术机器人车体上的遮光块、光电开关、驱动控制器、电磁制动器，所述遮光块可相对于所述单臂手术机器人车体移动，以用于触发或者解除触发所述光电开关，所述电磁制动器通过齿轮副与所述单臂手术机器人车体的传动轴连接，所述驱动控制器分别与所述光电开关和所述电磁制动器通信连接，用于根据所述光电开关的触发信号使所述电磁制动器通过齿轮副限制所述传动轴转动。可避免单臂手术机器人在主从状态下发生位移，以提高单臂手术机器人在手术过程中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118141527A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410258778.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于机械臂控制台，控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一控制主手对应至少一个可控制机械臂，控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为至少一个可控制机械臂中的一项；触控屏用于显示控制主手信息；包括：获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂控制权的切换。
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公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN117698823A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410013374.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种台车制动机构和台车，台车制动机构包括第一执行组件、制动踏板和复位踏板，第一执行组件包括第一转轴和第一轴座，第一轴座与台车的底板固定连接，第一转轴与第一轴座转动连接，第一转轴的两端均与台车的中控轮总成连接，第一转轴能够带动中控轮总成制动或解锁。台车制动机构设置在台车的底板上，从而避开医务人员的手部操作区域，避免发生误触；单次操作即可同时控制两个中控轮总成，并且制动踏板带动第一转轴使中控轮总成制动，复位踏板带动第一转轴使中控轮总成解锁，只需要根据中控轮总成所需的状态操作对应的踏板即可完成切换，提升了使用便利性。
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公开(公告)号：CN117679180A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410018261.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种单踏板驻车机构和手术机器人，单踏板驻车机构包括底盘；多个万向轮组件，多个所述万向轮组件设置在所述底盘的下端面上；连杆组件，所述连杆组件与多个所述万向轮组件均传动连接；踏板组件，所述踏板组件设置在所述底盘上，且与所述连杆组件传动连接，所述踏板组件能够带动所述连杆组件转动，从而使得连杆组件带动所述万向轮组件锁定或者解锁；止回组件，所述止回组件设置在所述底盘上，且与所述踏板组件传动连接，所述止回组件限定所述踏板组件处于驻车状态或者解锁状态。本发明能够有效锁定位置，从而保证手术顺利进行。
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公开(公告)号：CN119795197A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286968.3
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取双主机械臂的末端点的位姿数据，并确定末端点间的端点距离；根据端点距离构建虚拟对象的参考坐标系，并根据双主机械臂的结构参数和参考坐标系相对于基坐标系的位姿参数，确定双主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；根据持镜臂的结构参数和持镜臂与双主机械臂之间的同步运动约束关系，确定持镜臂与双主机械臂之间的运动映射关系；在获取到持镜臂的运动控制目标时，根据运动控制目标、阻抗控制关系和运动映射关系确定对双主机械臂的运动控制指令，以实现对持镜臂的运动控制。本发明的技术方案可以实现通过双主机械臂控制持镜臂。
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