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公开(公告)号：CN102743838A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210243574.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。
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公开(公告)号：CN102727361A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210225997.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102716000A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226091.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面、主工控箱、电刺激手握开关、电刺激电极片、功能性电刺激工控箱和功能性电刺激仪。在辅助患者进行助力训练时，根据临床需求，设定机器人末端运动轨迹，主工控箱中的主机通过逆向运动学求解各关节运动轨迹，通过相应的运动控制卡、关节驱动器、电机/编码器，控制机械臂带动患者双侧下肢进行康复训练，同时，还对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，并根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，并增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN118372228A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410493225.9
申请日：2024-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种肘关节外骨骼机器人，包括：大臂组件、关节驱动器、小臂连杆和小臂组件，大臂组件和小臂连杆均与关节驱动器连接，关节驱动器用于驱动小臂连杆转动，小臂连杆与小臂组件连接；小臂组件包括第一弹性件、第二弹性件和位移传感器，小臂连杆转动时，能够促使第一弹性件或第二弹性件发生形变，位移传感器用于检测第一弹性件或第二弹性件的形变量，形变量用于反映人体与肘关节外骨骼机器人之间的人机交互力。上述的肘关节外骨骼机器人，根据检测到的第一弹性件或第二弹性件的形变量，可直接计算出人机交互力，为人体安全使用肘关节外骨骼机器人、指导人机交互控制器设计提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN115721521A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211314095.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114184311A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111381290.5
申请日：2021-11-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN112230604A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011473843.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于分布参数系统控制技术领域，具体涉及一种基于智能材料驱动的柔性碳素悬臂梁的控制方法、系统、装置，旨在解决现有构建的分布参数系统容易出现控制溢出、失稳的问题。本系统方法包括实时获取柔性碳素悬臂梁的弹性位移，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的分布参数模型得到控制力矩，对柔性碳素悬臂梁进行振动控制。本发明提高了分布参数系统控制的精度、稳定性。
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公开(公告)号：CN111590555A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010592998.4
申请日：2020-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人驱动器技术领域，旨在解决串联弹性驱动器无法进行外界阻力矩限制以及在受到外部撞击后需要人工修复的问题；本发明提供了一种串联弹性驱动器，包括输入装置、力矩限制装置和输出装置，输入装置用于提供动力以驱动力矩限制装置、输出装置运动；力矩限制装置包括主动支撑装置，依次套设于其上的第一摩擦片、从动支撑装置、第二摩擦片，以及设置于第二摩擦片远离第一摩擦片的一侧且用于调控第一摩擦片、第二摩擦片与从动支撑装置之间摩擦力矩的压紧装置；输出装置包括弹性元件、输出轴，弹性元件设置于输出轴与第二摩擦片之间以传递动力。本发明公开的串联弹性驱动器具有力矩限制装置，无需人工修复，结构紧凑性，安全性高。
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公开(公告)号：CN110812119A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN107280915B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710578623.0
申请日：2017-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。
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