公开(公告)号：CN107397648A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201710523952.5

申请日：2017-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  陈妙 ,  董翔 ,  孙恒辉 ,  王昂 ,  罗林聪 ,  李厚成

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0288 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2205/067

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。

公开(公告)号：CN107280915A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710578623.0

申请日：2017-07-14

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  李厚成 ,  陈妙 ,  王昂

IPC: A61H1/02

Abstract: 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。

公开(公告)号：CN107070298A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710144867.8

申请日：2017-03-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  王昂 ,  陈妙

IPC: H02N2/06

CPC classification number: H02N2/06

Abstract: 本发明涉及一种压电陶瓷驱动控制系统，所述控制系统包括微处理器、电压放大驱动电路和测量模块；电压放大驱动电路用于对微处理器输出的驱动电压信号进行功率放大，并将功率放大后的驱动电压信号发送至压电陶瓷执行器；测量模块用于采集压电陶瓷执行器产生的实际位移信号，并将实际位移信号发送至微处理器；微处理器用于依据实际位移信号与期望位移信号，修正驱动电压信号。与现有技术相比，本发明提供的一种压电陶瓷驱动控制系统，具高频率、大功率的压电陶瓷执行器驱动能力。

公开(公告)号：CN107280915B

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201710578623.0

申请日：2017-07-14

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  李厚成 ,  陈妙 ,  王昂

IPC: A61H1/02

Abstract: 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。

公开(公告)号：CN107397648B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201710523952.5

申请日：2017-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  陈妙 ,  董翔 ,  孙恒辉 ,  王昂 ,  罗林聪 ,  李厚成

IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。