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公开(公告)号：CN114795817A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210238583.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及生物机械工程技术领域，提供一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人，半包裹型手指夹具包括：第一夹板、第二夹板和调节组件，第二夹板与第一夹板转动配合，第一夹板和第二夹板形成卡接手指的卡接空间，卡接空间适于适配待卡接的手指；调节组件设于第一夹板和第二夹板之间，调节组件朝向第一夹板和/或第二夹板一侧设有压力检测件，第一夹板和/或第二夹板在转动状态下作用于压力检测件以检测待卡接的手指所受的夹压力值。通过压力检测件获取待卡接的手指的夹压力值，进而可以感知外骨骼和手指的连接力。
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公开(公告)号：CN113029418B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110258114.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L5/166
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种多维力传感器，旨在解决现有多维力传感器维间耦合程度高、不具备柔性特性、成本高、工艺复杂等问题。本发明多维力传感器包括依次连接的顶盖、感应单元和壳体，所述底壳与顶盖之间形成有容纳空间；光源和光敏传感器组分别装设于顶盖和壳体的两相对面，光敏传感器组与光源相间分布。光敏传感器的光敏区域接收光源的光；当有力或力矩作用于壳体和顶盖之间时，光敏传感器接收到的光强会不同程度的变化。本发明多维力传感器可以通过将感应单元设置为柔性材料以实现将传感器设计成柔性器件，传感器维间耦合低、结构简单、制作成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN110812119B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN111590555B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010592998.4
申请日：2020-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人驱动器技术领域，旨在解决串联弹性驱动器无法进行外界阻力矩限制以及在受到外部撞击后需要人工修复的问题；本发明提供了一种串联弹性驱动器，包括输入装置、力矩限制装置和输出装置，输入装置用于提供动力以驱动力矩限制装置、输出装置运动；力矩限制装置包括主动支撑装置，依次套设于其上的第一摩擦片、从动支撑装置、第二摩擦片，以及设置于第二摩擦片远离第一摩擦片的一侧且用于调控第一摩擦片、第二摩擦片与从动支撑装置之间摩擦力矩的压紧装置；输出装置包括弹性元件、输出轴，弹性元件设置于输出轴与第二摩擦片之间以传递动力。本发明公开的串联弹性驱动器具有力矩限制装置，无需人工修复，结构紧凑性，安全性高。
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公开(公告)号：CN112356014B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110029031.X
申请日：2021-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法即帮助患者进行康复训练又协助患者进行日常生活操作的问题。本申请提供的欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人能够通过电机驱动联动机构运动实现手指的弯曲运动和伸展运动，帮助患者做康复训练，同时可以在日常生活中帮助穿戴者操作物体即精细抓握和力量抓握，进行助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109974595B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910322645.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种位移传感器，旨在解决现有柔性位移传感器线性度差、灵敏度低、成本高、工艺复杂、灵敏度不可调等问题。本发明位移传感器包括传感器本体结构件、感应单元和检测单元，其中，所述感应单元由柔性材料制成且具有延伸出所述传感器本体结构件的连接端，所述连接端与被测物体的第一部位固定，所述传感器本体结构件固定于相对于所述被测物体的第一部位发生位移的所述被测物体上的第二部位；所述检测单元固设于传感器本体结构件，所述检测单元利用光电效应通过检测所述感应单元的透光面积变化来检测所述被测物体的位移。本发明位移传感器线性度好、灵敏度高、灵敏度可调、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN109974595A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910322645.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种位移传感器，旨在解决现有柔性位移传感器线性度差、灵敏度低、成本高、工艺复杂、灵敏度不可调等问题。本发明位移传感器包括传感器本体结构件、感应单元和检测单元，其中，所述感应单元由柔性材料制成且具有延伸出所述传感器本体结构件的连接端，所述连接端与被测物体的第一部位固定，所述传感器本体结构件固定于相对于所述被测物体的第一部位发生位移的所述被测物体上的第二部位；所述检测单元固设于传感器本体结构件，所述检测单元利用光电效应通过检测所述感应单元的透光面积变化来检测所述被测物体的位移。本发明位移传感器线性度好、灵敏度高、灵敏度可调、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN107070298A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710144867.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02N2/06
CPC classification number: H02N2/06
Abstract: 本发明涉及一种压电陶瓷驱动控制系统，所述控制系统包括微处理器、电压放大驱动电路和测量模块；电压放大驱动电路用于对微处理器输出的驱动电压信号进行功率放大，并将功率放大后的驱动电压信号发送至压电陶瓷执行器；测量模块用于采集压电陶瓷执行器产生的实际位移信号，并将实际位移信号发送至微处理器；微处理器用于依据实际位移信号与期望位移信号，修正驱动电压信号。与现有技术相比，本发明提供的一种压电陶瓷驱动控制系统，具高频率、大功率的压电陶瓷执行器驱动能力。
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公开(公告)号：CN104174109B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
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公开(公告)号：CN103941589B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410167855.3
申请日：2014-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器的非线性模型预测控制方法，该方法包括以下步骤：利用多层神经元网络对于压电执行器进行建模，得到压电执行器的神经元网络模型；设置非线性模型预测控制器并对其进行优化；基于压电执行器的神经元网络模型和非线性模型预测控制器，对于压电执行器的位移进行实时控制。本发明基于最优化理论的相关内容，利用神经元网络模型和非线性模型预测控制器对于压电执行器的位移进行实时控制，其克服了压电执行器固有的迟滞问题，实现了对于压电执行器位移的实时跟踪控制。
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