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公开(公告)号：CN119919773A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510402251.0
申请日：2025-04-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京科技大学 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V20/40 , G06V10/26 , G06V40/14 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本公开提供血管识别模型的训练方法、血管识别方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，包括：将每个影像组输入对应的MSFUnet网络；将与多个MSFUnet网络对应的多个第一血管识别结果输入LSTM网络；基于每个MSFUnet网络输出的第一血管识别结果以及第一影像标签，计算第一损失；基于LSTM网络输出的血管识别最终结果以及第二影像标签，计算第二损失；通过基于第一损失调整MSFUnet网络的参数，并基于第二损失调整LSTM网络的参数。通过使用多帧融合算法L‑MSFUnet，即通过使用多张血管造影图像来进行血管识别，所考虑的数据量更多、数据内容更丰富，进而可以保证生成覆盖更全面的腹主动脉血管树，即可以有效提高血管识别的准确性。
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公开(公告)号：CN119158145A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411469719.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，多器械磁控协同操作介入机器人包括接触式介入器械操作装置和非接触式介入器械操作装置；接触式介入器械操作装置包括转动设置的第一递送轮和第二递送轮，第一递送轮与第二递送轮之间间隔形成有适于夹持导管的递送通道，第一递送轮和第二递送轮分别呈相反方向转动能够递送被夹持于递送通道内的导管；非接触式介入器械操作装置包括磁场发生器；介入导丝包括磁性导丝和连接于磁性导丝两端的非磁导丝，磁场发生器适于对磁性导丝施加磁场以驱动递送介入导丝。由于介入导丝在进行介入操作时位于导管内，接触式介入器械和非接触式介入器械同时运转可以实现导管与介入导丝的同时递送操作。
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公开(公告)号：CN118298135B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
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公开(公告)号：CN118141526B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410566039.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架和驱动机构，容置架设有多层隔板，每层隔板用于设置导管导丝，容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个出料口与多层隔板一一对应设置，每个出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构与容置架连接，驱动机构用于带动容置架沿第一方向运动。上述的导管导丝递送机器人，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN118297941A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410705450.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，属于一般的图像数据处理或产生技术领域，所述方法包括：获取包含腹部区域的计算机断层扫描血管造影CTA图像；将所述CTA图像输入至管腔提取分割网络中，基于双位置编码和余弦相似度获取所述管腔提取分割网络输出的所述CTA图像的分割结果。本申请实施例提供的三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，可以将CTA图像输入至管腔提取分割网络中，然后管腔提取分割网络根据双位置编码和余弦相似度得到CTA图像的分割结果，可以快速且准确地得到CT影像中的腹主动脉血管及腹主动脉瘤分割结果，能够提高在分割腹主动脉时的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116524548B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310801739.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本申请提供一种血管结构信息提取方法、装置及存储介质，涉及智能医学影像技术领域，该方法包括：将原始血管图像输入至CFKD‑Net中进行血管关键点的预测得到血管关键点坐标；所述CFKD‑Net是基于堆叠沙漏网络和自注意力网络构成的；基于血管关键点坐标和原始血管图像确定原始血管图像的血管结构信息。本申请基于CFKD‑Net预测血管关键点，基于血管关键点坐标和原始血管图像确定血管结构信息，实现了对任意血管的灵活分割，提高了血管结构信息提取方法应用的灵活性，从而节省了对各类血管结构信息提取的工作量、提高了血管结构信息提取的效率，能更好地辅助支持临床决策，进而提高手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116212194A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211551925.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；驱动控制机构分别与第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件连接，以控制第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件协同动作。本发明不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，可方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。
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公开(公告)号：CN116211374A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211552401.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/12
Abstract: 本发明提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，微导管的一端插设在指引组件中，另一端连接至止血材料注入机构，微导管驱动组件能够驱动微导管沿其长度方向移动，以及驱动微导管沿其周向方向旋转，导丝至少部分地设置在微导管中，导丝驱动组件能够驱动导丝沿其长度方向移动，以及驱动导丝沿其周向方向旋转。由此，借助本发明提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，在介入止血手术中，能够精准控制微导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。
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公开(公告)号：CN116117780A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310118968.3
申请日：2023-02-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人触觉感知系统，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块；磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体；磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，用于在机器人与环境交互时，在外部力的作用下产生径向形变以将外部力转换为磁场信号；磁场信号采集模块设置在机器人的操作端且位于磁性触觉感知结构的中心位置处，用于采集磁性触觉感知结构的磁场信号；处理模块与磁性信号采集模块电连接，用于获取磁性触觉感知结构的磁场信号，以基于磁场信号确定外部力的大小。该系统对外部力的感知准确度高，感知精度高。
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公开(公告)号：CN115486938A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211042731.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统，该导管机器人涉及手术机器人技术领域，包括：本体结构件、介入导管、导管驱动组件、导管推送组件和导管夹持组件；其中，导管推送组件，装设于本体结构件上，用于推送介入导管和导管驱动组件沿本体结构件的轴向运动；导管驱动组件，装设于导管推送组件上，用于驱动介入导管进行旋转运动或者弯曲运动；介入导管，分别与导管驱动组件和导管夹持组件连接，用于在导管驱动组件的驱动下进行旋转运动或弯曲运动，将左心耳封堵术器械输送至左心耳；导管夹持组件，装设于本体结构件或者导管推送组件上，用于固定介入导管，实现了降低了手术操作难度，提高了手术效率。
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