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公开(公告)号：CN115554551B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211222017.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M16/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种气管插管机器人及其控制方法。气管插管机器人包括：支座和第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动支座移动；转动组件，可转动地安装在支座上，且转动组件的转动轴线沿支座的移动轨迹延伸；第二驱动机构，用于驱动转动组件转动；卷轴，可转动地安装在转动组件上；第三驱动机构，用于驱动卷轴转动；导管，一端与转动组件连接，且导管的外侧用于套装插管；内窥镜，安装于导管远离转动组件的一端；柔性绳，一端与导管安装有内窥镜的一端连接，另一端从导管内穿行并缠绕在卷轴上。通过第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的动作配合，使得导管能够行进、弯曲和旋转，从而能够达到调整导管行进方向的效果。
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公开(公告)号：CN117504081A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311336434.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院第六医学中心
IPC: A61M16/04 , A61B34/30 , A61M25/082 , A61B90/30
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种鼻气管插管柔性机器人，包括：直线推送机构、驱动机构、连接机构、导管机构和气管插管；驱动机构与直线推送机构连接，直线推送机构用于带动驱动机构直线运动；连接机构与驱动机构可拆卸连接，驱动机构用于带动连接机构转动；导管机构与连接机构可拆卸连接，连接机构用于带动导管机构旋转或弯曲；气管插管与导管机构可拆卸连接。上述的鼻气管插管柔性机器人，实现了气管插管的推送、弯曲以及旋转运动，能够引导经鼻气管插管到达声门到达气管，且气管插管的末端形状可控，降低了气管插管的难度，使得普通人也可以在柔性机器人的辅助下完成经鼻气管插管。
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公开(公告)号：CN115554551A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211222017.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M16/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种气管插管机器人及其控制方法。气管插管机器人包括：支座和第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动支座移动；转动组件，可转动地安装在支座上，且转动组件的转动轴线沿支座的移动轨迹延伸；第二驱动机构，用于驱动转动组件转动；卷轴，可转动地安装在转动组件上；第三驱动机构，用于驱动卷轴转动；导管，一端与转动组件连接，且导管的外侧用于套装插管；内窥镜，安装于导管远离转动组件的一端；柔性绳，一端与导管安装有内窥镜的一端连接，另一端从导管内穿行并缠绕在卷轴上。通过第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的动作配合，使得导管能够行进、弯曲和旋转，从而能够达到调整导管行进方向的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118141526A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566039.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架和驱动机构，容置架设有多层隔板，每层隔板用于设置导管导丝，容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个出料口与多层隔板一一对应设置，每个出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构与容置架连接，驱动机构用于带动容置架沿第一方向运动。上述的导管导丝递送机器人，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN118453132A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410420628.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入机器人，包括：导向座；导管导丝固定结构，包括设于导向座的多个固定件；以及，导管导丝递送结构，设于导向座，包括安装件、设于安装件上的行走件和递送件，行走件用于驱动安装件沿导管导丝延伸方向运动，递送件包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮具有相向转动的活动行程；其中，第一滚轮与第二滚轮用于随安装件运动以依次释放各固定件上的导管导丝，被释放的导管导丝卡设于第一滚轮与第二滚轮之间，以在第一滚轮与第二滚轮的相向转动下向血管递送。本发明提供的血管介入机器人旨在解决传统技术中血管机器人直线递送导管导丝长度有限，且容易在递送过程中发生折丝现象问题。
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公开(公告)号：CN119158145A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411469719.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，多器械磁控协同操作介入机器人包括接触式介入器械操作装置和非接触式介入器械操作装置；接触式介入器械操作装置包括转动设置的第一递送轮和第二递送轮，第一递送轮与第二递送轮之间间隔形成有适于夹持导管的递送通道，第一递送轮和第二递送轮分别呈相反方向转动能够递送被夹持于递送通道内的导管；非接触式介入器械操作装置包括磁场发生器；介入导丝包括磁性导丝和连接于磁性导丝两端的非磁导丝，磁场发生器适于对磁性导丝施加磁场以驱动递送介入导丝。由于介入导丝在进行介入操作时位于导管内，接触式介入器械和非接触式介入器械同时运转可以实现导管与介入导丝的同时递送操作。
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公开(公告)号：CN118141526B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410566039.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架和驱动机构，容置架设有多层隔板，每层隔板用于设置导管导丝，容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个出料口与多层隔板一一对应设置，每个出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构与容置架连接，驱动机构用于带动容置架沿第一方向运动。上述的导管导丝递送机器人，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN115486938A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211042731.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统，该导管机器人涉及手术机器人技术领域，包括：本体结构件、介入导管、导管驱动组件、导管推送组件和导管夹持组件；其中，导管推送组件，装设于本体结构件上，用于推送介入导管和导管驱动组件沿本体结构件的轴向运动；导管驱动组件，装设于导管推送组件上，用于驱动介入导管进行旋转运动或者弯曲运动；介入导管，分别与导管驱动组件和导管夹持组件连接，用于在导管驱动组件的驱动下进行旋转运动或弯曲运动，将左心耳封堵术器械输送至左心耳；导管夹持组件，装设于本体结构件或者导管推送组件上，用于固定介入导管，实现了降低了手术操作难度，提高了手术效率。
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