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公开(公告)号：CN119888147A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411670917.2
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/20 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种三维影像数据分割方法及系统，属于图像处理技术领域，包括：将三维影像数据输入至第一分割网络，得到初步三维分割结果；将初步三维分割结果与三维影像数据在通道维度进行拼接，得到融合数据；将融合数据输入至第二分割网络，得到最终三维分割结果；其中，第二分割网络用于对融合数据进行处理，以纠正初步三维分割结果中的分割错误。本发明通过构建两阶段分割网络，将初步分割结果与原始影像数据融合，利用第二分割网络针对假阳性、连续性差和边界不精准等分割错误进行优化，从而显著提升三维影像数据的分割精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119867870A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262422.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京朝阳医院 , 首都医学科学创新中心
Abstract: 本公开提供了一种手术机器人及其磨骨装置，磨骨装置包括：固定支架，固定支架构造出容纳空间；可移动件，设于容纳空间内；导向组件，与固定支架相连接，导向组件穿过可移动件，以限定可移动件的移动方向；减振组件，连接在固定支架与可移动件之间；和磨骨钻头，与可移动件相连接，磨骨钻头从固定支架未与减振组件相连接的一端伸出容纳空间。该磨骨装置能够实现多个功能结构的可靠配合，减振组件能够减少磨骨钻头的振动干扰对手术精度的影响，也有助于提升操作安全性，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN119610140A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510154649.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力。本发明可提供个性化的步态康复训练，同时确保步态康复训练的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119548152A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411463918.X
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院
IPC: A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/00 , G06F18/241 , G06N3/049 , G06N3/084 , G06N3/0495
Abstract: 一种基于脉冲神经网络的人脑电图信号识别方法及相关设备，涉及人脑电图信号处理技术领域。其中，方法包括：获取目标人脑电图信号；将所述目标人脑电图信号输入至脉冲神经网络，获取所述脉冲神经网络输出的识别结果；其中，所述识别结果由所述脉冲神经网络基于目标脉冲信号解码得到，所述目标脉冲信号由所述目标人脑电图信号对应的突触电流持续刺激所述脉冲神经网络中的神经元产生，所述脉冲神经网络通过训练得到。实施本发明提供的技术方案，可以降低人脑电图信号处理的计算量和能耗。
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公开(公告)号：CN119117724A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411261929.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G67/04 , B65G43/00 , G06Q10/04 , G06Q10/0832
Abstract: 本发明涉及货运装载技术领域，公开了一种货运装载方法及装置，其中，方法包括：设置决策变量，基于货物最大摆放量的目标函数、货物摆放规则的约束条件、货物摆放方向的约束条件、货物装车的约束条件、决策变量，生成货物摆放模型；利用整数线性规划算法求解货物摆放模型，得到决策变量对应的求解结果；利用预设优化算法优化决策变量对应的求解结果，以得到目标装载策略；按照目标装载策略，通过智能叉车设备将同一类型的多个货物装载至目标货车中。本发明应用于铁路货运中，通过智能算法生成一套目标装载策略，再利用智能叉车设备基于该目标装载策略装载货物，能够提高货物装载效率以及降低人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118887397A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410793408.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T3/4038 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种三维脑血管影像分割方法、装置、电子设备及存储介质，属于医学影像分割技术领域，该方法包括：将待分割的三维脑血管影像的降采样影像输入至降采样分割模型，得到降采样分割模型输出的降采样影像的全局分割影像；对全局分割影像进行窗口采样，确定全局分割影像的裁剪窗口集合，并基于裁剪窗口集合对三维脑血管影像进行裁剪处理，得到多个影像子块；将多个影像子块输入至局部分割模型，得到局部分割模型输出的每个影像子块的局部分割影像；对各个局部分割影像进行拼接，得到三维脑血管影像的分割结果。本发明可以实现融合全局语义与局部语义的影像分割方式，有效提升三维脑血管影像的分割精度。
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公开(公告)号：CN118453132A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410420628.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入机器人，包括：导向座；导管导丝固定结构，包括设于导向座的多个固定件；以及，导管导丝递送结构，设于导向座，包括安装件、设于安装件上的行走件和递送件，行走件用于驱动安装件沿导管导丝延伸方向运动，递送件包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮具有相向转动的活动行程；其中，第一滚轮与第二滚轮用于随安装件运动以依次释放各固定件上的导管导丝，被释放的导管导丝卡设于第一滚轮与第二滚轮之间，以在第一滚轮与第二滚轮的相向转动下向血管递送。本发明提供的血管介入机器人旨在解决传统技术中血管机器人直线递送导管导丝长度有限，且容易在递送过程中发生折丝现象问题。
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公开(公告)号：CN117731523A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410182978.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。
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公开(公告)号：CN117095809B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366514.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于康复训练器械的技术领域，提供了一种康复机器人主动训练柔性控制方法及装置，该康复机器人主动训练柔性控制方法包括：获取多个旋转关节的实时角度和实时角速度；计算实时角度的偏差量，根据第一等效阻抗模型对偏差量和实时角速度进行计算得到第一关节力矩；计算实时角度对应的位移的偏差量，根据第二等效阻抗模型对位移的偏差量和实时角速度对应的速度进行计算和矩阵转换得到第二关节力矩；基于第一关节力矩和第二关节力矩得到第三关节力矩。本发明所述方法能够在不干扰用户自由运动的情况下，保证康复机器人各关节运动的流畅性，提升用户康复训练的安全性，解决了复杂环境模型建模困难和机器人交互体验差的问题。
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公开(公告)号：CN117085301A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311366519.7
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B24/00 , G06F18/214 , G16H20/40
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法及系统，涉及康复机器人技术领域，方法包括：将康复机器人的各个关节的运动信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型；在康复机器人与虚拟物体存在交互过程的情况下，将虚拟物体的阻抗力反馈到康复机器人的各个关节。本发明通过将用户基于康复机器人进行康复训练过程中的用户各个关节信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型，为用户带来相应的视觉反馈，并通过给虚拟现实场景中的虚拟物体赋予阻抗力特性，在用户主动康复训练下，康复机器人与虚拟物体交互过程中，给康复机器人末端施加力反馈，在视觉反馈的同时，进一步增加了虚拟现实场景中虚拟物体的真实感受，提升患者康复训练的积极性。
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