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公开(公告)号：CN119610140B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510154649.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力。本发明可提供个性化的步态康复训练，同时确保步态康复训练的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119610140A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510154649.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力。本发明可提供个性化的步态康复训练，同时确保步态康复训练的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119625840A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510154674.5
申请日：2025-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V40/20 , A61B5/11 , A61B5/00 , A61H3/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084 , G16H20/30
Abstract: 本发明提供一种步态参考角度生成方法、装置、机器人、设备及介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：获取目标用户的目标步态辅助生理参数和目标行走速度；将目标步态辅助生理参数和目标行走速度输入至髋关节步态参考轨迹生成模型中，得到由髋关节步态参考轨迹生成模型输出的髋关节步态参考轨迹；获取目标用户在佩戴外骨骼机器人时产生的实时步态相位，并根据实时步态相位和髋关节角度拟合多项式，生成目标用户在不同时刻对应的髋关节步态参考角度；其中，髋关节角度拟合多项式是根据髋关节步态参考轨迹中各个时刻对应的髋关节角度值构建得到的。本发明提高了康复训练的精确度和个性化程度。
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公开(公告)号：CN117523669A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311542550.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及动作识别技术领域，提供一种手势识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：采集各手势动作对应的表面肌电信号和视频流；对表面肌电信号进行预处理，得到信号时频图，并从视频流中提取关键帧，应用关键帧确定视频光流信息；对信号时频图进行特征提取，得到信号时频特征，对关键帧和视频光流信息分别进行特征提取，得到视频空间流特征和视频时间流特征；将信号时频特征、视频空间流特征和视频时间流特征进行融合，得到融合特征；应用融合特征进行手势分类，确定手势类别。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，可以有效识别应急救援手势，为远程人机交互奠定基础。
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