公开(公告)号：CN117084797B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202311080563.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘市祺 ,  冯玉泽 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  侯增广 ,  张林森 ,  宋猛 ,  马西瑶 ,  赵海宁

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。

公开(公告)号：CN119158145A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411469719.X

申请日：2024-10-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘市祺 ,  冯玉泽 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  侯增广 ,  刘赫

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/09 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，多器械磁控协同操作介入机器人包括接触式介入器械操作装置和非接触式介入器械操作装置；接触式介入器械操作装置包括转动设置的第一递送轮和第二递送轮，第一递送轮与第二递送轮之间间隔形成有适于夹持导管的递送通道，第一递送轮和第二递送轮分别呈相反方向转动能够递送被夹持于递送通道内的导管；非接触式介入器械操作装置包括磁场发生器；介入导丝包括磁性导丝和连接于磁性导丝两端的非磁导丝，磁场发生器适于对磁性导丝施加磁场以驱动递送介入导丝。由于介入导丝在进行介入操作时位于导管内，接触式介入器械和非接触式介入器械同时运转可以实现导管与介入导丝的同时递送操作。

公开(公告)号：CN117084797A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311080563.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘市祺 ,  冯玉泽 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  侯增广 ,  张林森 ,  宋猛 ,  马西瑶 ,  赵海宁

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。

公开(公告)号：CN119791852A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411811988.X

申请日：2024-12-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘市祺 ,  欧阳文斌 ,  冯玉泽 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  侯增广 ,  潘湘斌 ,  江红 ,  钱睿

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供一种介入手术机器人操作装置，包括：基座；两个执行机构，均包括移动模块、夹持模块和捻动模块，移动模块可滑动地设置在基座上，夹持模块和捻动模块均与相应的移动模块连接；其中一执行机构的夹持模块用于夹持导管，其中一执行机构相应的捻动模块用于捻动导管，另一执行机构的夹持模块用于夹持导管中的导丝，另一执行机构相应的捻动模块用于捻动导丝。该介入手术机器人操作装置，能够实现导管与导丝的同时且独立的精准操作，满足复杂心脏结构中不同角度和深度的介入需求，能够兼容不同型号或尺寸的介入器械，避免了因夹持力固定而导致的器械损伤或松动问题，提高了手术的安全性和可靠性。