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公开(公告)号：CN117084797B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311080563.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。
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公开(公告)号：CN116630334A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310446004.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待分割图像；将待分割图像输入至血管分割模型，得到血管分割模型输出的血管分割结果；血管分割模型包括主干网络、类别先验网络、结构先验网络和动态控制网络；主干网络用于提取待分割图像的图像特征，并对图像特征进行解码得到特征图，还用于基于融合特征和特征图进行血管分割；类别先验网络用于基于类别先验知识，得到类别先验特征，结构先验网络用于基于结构先验知识，得到结构先验特征，动态控制网络用于对类别先验特征、结构先验特征和图像特征进行特征融合，得到融合特征。本发明提供的方法、装置、设备及介质，提高了血管分割的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114869464A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210420701.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。
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公开(公告)号：CN118298135B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
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公开(公告)号：CN114869464B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210420701.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113974787B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118298135A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
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公开(公告)号：CN116630334B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310446004.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待分割图像；将待分割图像输入至血管分割模型，得到血管分割模型输出的血管分割结果；血管分割模型包括主干网络、类别先验网络、结构先验网络和动态控制网络；主干网络用于提取待分割图像的图像特征，并对图像特征进行解码得到特征图，还用于基于融合特征和特征图进行血管分割；类别先验网络用于基于类别先验知识，得到类别先验特征，结构先验网络用于基于结构先验知识，得到结构先验特征，动态控制网络用于对类别先验特征、结构先验特征和图像特征进行特征融合，得到融合特征。本发明提供的方法、(56)对比文件谢文彬.基于轻量级标注的弱监督图像语义分割算法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2023,(第01期),I138-2440.闫朝阳.基于病理图像分析的癌症恶性程度自动评估《.中国优秀硕士学位论文全文数据库医药卫生科技辑》.2022,(第01期),E072-61.Yuxin Gong 等.SCCNet: Self-correctionboundary preservation with a dynamicclass prior filter for high-variabilityultrasound image segmentation.《Computerized Medical Imaging andGraphics》.2023,1-16.
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公开(公告)号：CN117084797A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311080563.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。
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公开(公告)号：CN115956986A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310004522.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人。包括：支架包括安装杆和支撑杆；第一驱动机构安装于安装杆上；第二驱动机构包括滑台，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件，滑台安装于第一驱动机构上，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件安装于滑台上；超声探头安装于超声探头驱动组件上，在超声探头驱动组件的驱动下进行进给或回退；穿刺针安装于穿刺针驱动组件上，在穿刺针驱动组件的驱动下进行进给或回退或姿态调整；控制机构分别与第一驱动机构、第二驱动机构和超声探头电连接，通过控制第一驱动机构和第二驱动机构调整超声探头的位置和姿态，并根据超声影像控制第一驱动机构和第二驱动机构。该机器人手术准确性和安全性较高，且高效率。
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