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公开(公告)号：CN117313814A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311596320.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
Abstract: 本发明涉及嵌入式软硬件技术领域，提供一种无人机智能决策算力加速系统，该系统借助于中央处理器和FPGA芯片构建的嵌入式异构硬件结构，满足多种类型的航空嵌入式计算任务。该系统结合中央处理器和FPGA芯片的优势，将任务分解在中央处理器和FPGA芯片上执行，并将目标智能决策模型部署在FPGA芯片上，可以降低任务的处理开销，提高任务处理效率，提升目标智能决策模型的运行效率，进而提升无人机智能决策效率。而且，该系统的嵌入式异构硬件结构通过XDMA系统可以实现高速通信，降低任务分解带来的传输延时问题。
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公开(公告)号：CN116392260A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310233812.X
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入手术的控制装置及方法，涉及控制技术领域，其中，装置包括：获取模块，用于获取上一时刻的第一图像数据、当前时刻的第二图像数据、以及上一时刻的第一动作信息；第一图像数据和第二图像数据均包括血管介入手术对应的血管图像数据和器械图像数据；预测模块，用于得到目标手术操作模型输出的当前时刻选择每个动作的概率；目标手术操作模型是基于离线强化学习方法训练得到的；确定模块，用于基于选择每个动作的概率确定目标控制指令；控制模块，用于基于目标控制指令控制器械在血管中移动。本发明提高了训练得到的目标手术操作模型的准确度，进一步提高了器械在血管中移动的准确性。
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公开(公告)号：CN116110126A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310004885.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V40/20 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06V40/10 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/74 , G16H80/00 , G16H50/20 , G16H40/67
Abstract: 本发明提供一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统，包括：通过图像采集设备获取人体视频图像数据，并储存在数据存储端；从所述数据存储端获取人体视频图像数据，通过预设的图像特征提取模型进行图像特征提取，生成关节点坐标信息；将所述关节点坐标信息与身体尺寸进行匹配，通过预设的尺度特征提取模型进行计算，生成与真实人体尺寸相似的关节尺寸坐标信息；将所述关节点坐标信息与所述关节尺寸坐标信息通过预设的特征融合模型进行深度融合，得到步态融合数据；所述步态融合数据通过解码，在用户端的显示设备显示步态融合结果。本发明解决了现有步态分析自动化程度低、成本高、局限性较大的问题。
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公开(公告)号：CN115965994A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211643838.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置，其中方法包括：获取关节对应的图像特征点，确定图像特征点的尺度特征点；确定图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征；将图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征进行融合，得到融合后的特征，并将融合后的特征输入步态分析模型，得到目标对象的步态分析结果。本发明提供的基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置，通过提取图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征信息，将提取的深度时空表征信息融合，并将融合得到的特征输入步态分析模型，实现目标对象的步态分析过程。实现了仅使用单目相机就可以对目标对象的步态进行常见指标的量化分析，提升了步态分析的使用场景。
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公开(公告)号：CN115721422A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211329875.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例提供一种介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取介入手术对应的目标图像；目标图像包括器械图像和用户血管图像；将器械图像和用户血管图像输入训练后的介入手术操作模型，得到目标操作指令；介入手术操作模型是基于样本环境图像、样本环境图像对应的第一操作指令、第一操作指令对应的奖励值和第一操作指令执行后对应的第二时刻样本图像训练得到的；根据目标操作指令进行介入手术的操作。本发明实施例的方法基于获取到的介入手术的器械图像、用户血管图像和介入手术操作模型得到目标操作指令，实现了介入手术器械的自主递送，减轻了介入手术中大量简单重复操作带来的工作负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114492677A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210353487.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机对抗方法及装置，包括：获取无人机智能体的多个经验数据；根据每个经验数据的优先级，在经验数据中确定多个样本经验数据；利用多个样本经验数据对无人机对抗模型进行训练；利用训练好的无人机对抗模型进行无人机对抗。本发明提供的无人机对抗方法及装置，通过对每个经验数据赋予优先级，使得更有价值的经验数据作为训练样本的概率更大，进而提高无人机对抗模型的训练效率。
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公开(公告)号：CN113974787A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN108170158A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711263439.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机编队领域，具体涉及一种基于数据驱动的无人机智能对抗控制方法，包括步骤：获取敌机状态、预测敌机模型、敌机惯性预测、敌机动作预测、敌机状态预测、获取本机状态、本机操作归一、本机动作列表、本机状态预测、构建评估标准、得到评估结果、选择候选操作、迭代提高决策深度、选择最优策略。本发明解决了当无人机采用人工遥控的工作方式，遇到空中威胁，需要激烈对抗，而又无法迅速做出合理操作的问题，达到智能对抗的目的，提升了对抗成功率。
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公开(公告)号：CN113951946B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111234034.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116204767A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310041430.7
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/10 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06F18/2433
Abstract: 本发明提供一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统，包括：获取肌电信号，对所述肌电信号进行标准化预处理；对标准化预处理后的肌电信号进行语义级别的切分处理，生成切分结果；对标准化预处理后的肌电信号进行识别和检测动作间的转移关系，生成转移结果；将所述切分结果和转移结果进行优化，去除部分反事实和异常的检测结果，进行整合输出，得到最终的预测动作序列。本发明解决了现有肌电信号难以进行序列操作行为分析的问题。
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