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公开(公告)号：CN113974787B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113951946A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111234034.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113243970A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110517426.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明属于手术机器人及器械技术领域，具体涉及一种面向CTO病变的新型血管介入装置及主动开通器械，旨在解决现有技术中手术机器人或手术器械中使用的导引导丝无法通过斑块或血栓进行CTO病变治疗的问题，本申请提供的血管介入装置推送到达血管中的病变位置进行CTO病变的治疗，在推送过程中能够实现器械的转弯调向，增强器械灵活性，避免器械触碰血管壁而导致的穿刺等情况，提高了手术安全性。相对于现有的CTO病变治疗器械和斑块清除方法，本发明实现了血管主动开通，通过构建内部通道供导丝进入的方式解决导丝无法进入的问题，之后，医生根据病人情况决定后续治疗方案。使用本发明能够提高工作效率，更好地处理CTO病变，实用性强，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN110652357B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910887426.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种双导丝/球囊的血管介入器械操控装置，旨在解决现有技术中手术机器人只能实现单根导丝的操作控制，导致手术工作效率低、工作量大、治疗时间久、医生劳动强度大的问题，本发明提供一种能操作双导丝或球囊的血管介入器械操控装置，包括主指组件、第一副指组件、第二副指组件、驱动组件、夹持组件，被操作的双导丝/双球囊中的一根通过主指组件和第一副指组件夹持，另一根通过主指组件和第二副指组件夹持；被操作的双导丝/双球囊可以分别进行轴向移动或以自身轴向旋转；通过使用本发明能够提高工作效率，更好地处理分叉病变，实用性强，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN113243970B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110517426.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明属于手术机器人及器械技术领域，具体涉及一种面向CTO病变的新型血管介入装置及主动开通器械，旨在解决现有技术中手术机器人或手术器械中使用的导引导丝无法通过斑块或血栓进行CTO病变治疗的问题，本申请提供的血管介入装置推送到达血管中的病变位置进行CTO病变的治疗，在推送过程中能够实现器械的转弯调向，增强器械灵活性，避免器械触碰血管壁而导致的穿刺等情况，提高了手术安全性。相对于现有的CTO病变治疗器械和斑块清除方法，本发明实现了血管主动开通，通过构建内部通道供导丝进入的方式解决导丝无法进入的问题，之后，医生根据病人情况决定后续治疗方案。使用本发明能够提高工作效率，更好地处理CTO病变，实用性强，应用前景广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113974787A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113951946B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111234034.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113514171B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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公开(公告)号：CN110652357A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910887426.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种双导丝/球囊的血管介入器械操控装置，旨在解决现有技术中手术机器人只能实现单根导丝的操作控制，导致手术工作效率低、工作量大、治疗时间久、医生劳动强度大的问题，本发明提供一种能操作双导丝或球囊的血管介入器械操控装置，包括主指组件、第一副指组件、第二副指组件、驱动组件、夹持组件，被操作的双导丝/双球囊中的一根通过主指组件和第一副指组件夹持，另一根通过主指组件和第二副指组件夹持；被操作的双导丝/双球囊可以分别进行轴向移动或以自身轴向旋转；通过使用本发明能够提高工作效率，更好地处理分叉病变，实用性强，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN113514171A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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