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公开(公告)号：CN118977234B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410975785.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据重心、基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对补偿扭矩和补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力。本发明所述方法在机械臂所受外力变化且机械臂位姿不固定时也能消除机械臂及末端执行器重力的影响，提高了对六维力传感器重力补偿的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN119908901A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510416080.7
申请日：2025-04-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种双臂显微操作手术机器人，包括：两个机械臂；每个机械臂均包括定位定姿机构和远程运动中心（RCM机构）；RCM机构包括旋转组件、俯仰组件和进给组件，旋转组件设置在定位定姿机构上，俯仰组件设置在旋转组件上，进给组件设置在俯仰组件上，定位定姿机构用于调整RCM机构的位姿，旋转组件用于旋转俯仰组件和进给组件，俯仰组件用于调整所述进给组件的俯仰角度。本发明提供的双臂显微操作手术机器人，通过集成两个机械臂，每个机械臂均配备有精密的定位定姿机构和RCM机构，实现了在高精度和高稳定性的基础上，提供灵活的双臂协同操作，显著克服了传统手术中的局限性。
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公开(公告)号：CN116602815B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310671162.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种注射针头调节微导管，和推送装置，注射针头调节微导管包括：外导管，包括头部转动部、骨架支撑部件和转动支撑组件，所述头部转动部的一端与所述骨架支撑部件的一端连接，所述转动支撑组件的一端连接所述头部转动部，所述转动支撑组件另一端与所述骨架支撑部件抵接，所述骨架支撑部件与推送设备连接，所述骨架支撑部件与推送设备滑动连接；合金丝组件，通过所述骨架支撑部件骨架支撑，长度方向的两端分别连接所述头部转动部和所以推送设备连接；内导管，通过所述骨架支撑部件支撑，与所述推送设备抵触连接，连接药物注射装置；盖板，与所述骨架支撑部件滑动连接，所述推送设备驱动所述盖板滑动。
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公开(公告)号：CN118688947A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410862055.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供一种基于眼动追踪的手术显微镜控制方法、装置、设备及介质，涉及显微镜控制技术领域。所述方法包括：确定手术者视线与3D手术显示屏上注视点的目标映射关系；基于手术者视线变化规律与所述目标映射关系，确定手术显微镜调节参数；基于所述手术显微镜调节参数，控制机器人调节所述手术显微镜。本申请提供的基于眼动追踪的手术显微镜控制方法、装置、设备及介质，可以提高手术效率与精准度。
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公开(公告)号：CN118021516A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410226998.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管自动穿刺的注药器械，包括：套管组件、第一驱动机构和第二驱动机构，套管组件包括套管和柔性针，套管内设有柔性针，柔性针的形状与套管的形状相匹配，套管包括第一套管和第二套管，第一套管为直套管，第二套管为弯套管；第一驱动机构与套管组件连接，第一驱动机构用于驱动柔性针沿直线运动；第二驱动机构与套管组件选择性连接，在套管为第二套管的情况下，第二驱动机构与第二套管连接，第二驱动机构用于带动第二套管旋转，以对柔性针的穿刺角度进行调节。上述的血管自动穿刺的注药器械，实现了血管自动穿刺，提高了穿刺的精准度，使注药器械在不同应用场景下具有更高的操作灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815593B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202010609079.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于对抗学习的肺结节域适应分割方法、装置及存储介质，属于图像分割技术领域，该方法对目标域网络模型进行了两次训练，第一训练采用的数据源是未标注肺结节的图像数据集，利用对抗训练的方式，基于Wasserstein距离对源域分割网络模型和目标域分割网络模型中的高级特征进行对齐；第二次训练采用的数据源是已标注肺结节的图像数据集，含有少量的肺结节图像，利用这部分图像，在第一次训练的基础之上，再对目标域分割网络模型进行辅助训练；经过两次训练，得到了精确的肺结节分割模型，能够实现待分割图像的精确分割，可靠性高，效果好。
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公开(公告)号：CN116746873A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310736139.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及肺部介入可拆卸式连续体机器人，包括有整体推送组件，所述整体推送组件的上方滑动连接有丝驱动组件，所述丝驱动组件上通过拆卸结构连接有拆卸式连续体模块，所述拆卸式连续体模块上的末端连接有末端连续体操作手，所述拆卸式连续体模块上设置有带动所述末端连续体操作手尾端弯曲的多条导丝，所述导丝的一端与所述拆卸式连续体模块相连，所述导丝的另外一端与所述末端连续体操作手尾端相连。本申请具有提高连续体的精确度，解决传统支气管镜自由度不够的问题。
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公开(公告)号：CN114557774B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210178746.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向肺部介入活检的多自由度连续体机器人。包括：两级主动介入连续体、被动介入连续体、介入导向模块、介入推送模块。其中的两级主动介入连续体采用切口式镍钛合金，可完成主动介入的全维度的弯曲运动。在肺部介入活检时，介入连续体由介入导向模块通过拉伸放松驱动丝实现全维度的弯曲运动并可完成S型的复杂弯曲操作，从而实现肺部介入活检的主动介入导向功能；被动介入连续体模块固接在介入导向模块上，介入导向模块再与介入推送模块相连，介入连续体由介入推送模块实现递送和回退的操作，从而可实现肺部介入活检的推送功能，使柔性连续体机器人灵巧柔顺的介入肺部，本发明具有结构紧凑、柔顺性好、自锁能力强等优点。
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公开(公告)号：CN114931437A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210880040.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种感测型连续体机器人、介入感测系统及方法，能够在介入管路型生物组织例如肺部支气管的过程中感知自身形状。上述连续体机器人包括：多级主动段和被动段，均为中空结构，被动段与多级主动段的末端连接；每级主动段内设置有感测驱动一体化组件，从所在的主动段位置沿轴向进行延伸至被动段的末端，其包括：基体，固定于对应的主动段之内，基体具有相对设置且沿轴向贯穿的两个凹槽；感测体，位于两个凹槽中靠近外部的第一凹槽内且与基体固定，感测体具有用于感测对应的主动段的形状的光学传感单元；驱动体，位于两个凹槽中远离外部的第二凹槽内且相对于基体可活动，驱动体的一端固定且另一端延伸至被动段的末端并用于接收外部作用力。
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公开(公告)号：CN112068300B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011243537.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于医疗显微影像的快门式自适应3D显示系统，该系统中，双目相机通过分光器与手术显微镜光学系统连接，用于获取双目影像数据；控制模块用于输入控制指令；控制指令包括第一类控制指令、第二类控制指令；影像处理模块在第一类控制指令状态下，基于双目影像数据计算影像视差，并传递给双目相机进行偏移量调整；显示模块用于基于双目影像数据生成用于3D眼镜观看的显示数据并通过显示装置显示；手术显微镜光学系统可基于控制指令进行调整。本发明即保证了影像视差改变时影像处理模块能够实时的校准视差以确保观看的舒适度，又能保证影像视差不变时影像处理模块能够停止运行以保证术中的绝对安全性。
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