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公开(公告)号：CN116968013B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310474314.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。
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公开(公告)号：CN119112370B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411631547.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的远程运动中心装置和机器人系统。用于微创手术的远程运动中心装置，包括：支臂；远心运动机构，远心运动机构与支臂铰接；末端执行机构，末端执行机构包括安装座、安装组件和操作器械，操作器械通过安装组件安装于安装座上，安装座与远心运动机构相连；旋转运动组件，旋转运动组件与支臂远离末端执行机构的一端相连；俯仰运动组件，俯仰运动组件包括：设于支臂上的俯仰电机、设于支臂上的俯仰丝杠、套设于俯仰丝杠上的驱动滑块、分别设于俯仰丝杠两侧并穿过驱动滑块的第一导杆和第二导杆，以及分别设于驱动滑块两侧的前重力补偿弹簧和后重力补偿弹簧；以及进给运动组件，进给运动组件设于安装座上。
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公开(公告)号：CN118977234A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410975785.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据重心、基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对补偿扭矩和补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力。本发明所述方法在机械臂所受外力变化且机械臂位姿不固定时也能消除机械臂及末端执行器重力的影响，提高了对六维力传感器重力补偿的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118141469B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410573885.8
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，包括基座、药物输送机构、旋转驱动机构、递送驱动机构和弯曲驱动机构，药物输送机构包括连续体套管和柔性注射针组件，柔性注射针组件穿设于连续体套管内，连续体套管还嵌设有牵拉绳，牵拉绳的一端固定在连续体套管的柔性段的端部；旋转驱动机构与连续体套管的刚性段连接，以驱动连续体套管旋转；递送驱动机构与柔性注射针组件连接，以驱动柔性注射针组件递送；弯曲驱动机构的动作端套设在连续体套管的刚性段，牵拉绳的另一端固定在弯曲驱动机构的动作端，弯曲驱动机构通过牵引牵拉绳，使柔性段弯曲；本发明的注药器械能实现自动穿刺，精确性和稳定性较高。
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公开(公告)号：CN116602815A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310671162.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种注射针头调节微导管，和推送装置，注射针头调节微导管包括：外导管，包括头部转动部、骨架支撑部件和转动支撑组件，所述头部转动部的一端与所述骨架支撑部件的一端连接，所述转动支撑组件的一端连接所述头部转动部，所述转动支撑组件另一端与所述骨架支撑部件抵接，所述骨架支撑部件与推送设备连接，所述骨架支撑部件与推送设备滑动连接；合金丝组件，通过所述骨架支撑部件骨架支撑，长度方向的两端分别连接所述头部转动部和所以推送设备连接；内导管，通过所述骨架支撑部件支撑，与所述推送设备抵触连接，连接药物注射装置；盖板，与所述骨架支撑部件滑动连接，所述推送设备驱动所述盖板滑动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111803216B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010469490.5
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种支气管手术机器人及支气管手术系统，属于医疗设备技术领域。本发明的支气管手术机器人包括：柔性导管，包括至少两个控制段；检测部件，所述检测部件包括主体以及活检部，所述主体设于所述柔性导管内，所述活检部从所述柔性导管的端部伸出；至少两组驱动组件，分别驱动对应的所述控制段产生变形，以使所述柔性导管产生预设的运动。本发明的支气管手术机器人，能够提高支气管手术的精准度，降低医务人员的手术难度。
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公开(公告)号：CN115031739A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210969733.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例涉及一种连续体机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过构建连续体机器人运动学模型；根据待检测体的目标器官扫描信息构建目标器官的自然腔道模型，并获取所述自然腔道模型中各自然腔道的中心线信息；根据所述自然腔道的中心线信息确定从自然腔道入口到目标器官上目标位置的初始连通路径；基于改进快速探索随机树算法对所述初始连通路径进行符合所述连续体机器人运动学模型的处理，获得规划路径，以控制所述连续体机器人根据所述规划路径到达目标器官上目标位置进行活检；即本发明实施例实现了连续体机器人完全自主导航到被检测体目标器官上的可疑病变位置，实现快速准确的活检。
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公开(公告)号：CN113243947B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110546058.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供通用的面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人，包括：同心连续体外导管及其驱动结构、同心连续体内导管及其驱动结构、医疗器械通道及其驱动结构。所述同心连续体外导管可通过其电机组模块实现前后进给单自由度和弯曲双自由度运动，所述同心连续体内导管可通过其电机组模块实现相对于外导管的伸缩单自由度及弯曲双自由度运动，通过所述的同心连续体内、外导管运动可实现肺部全局柔性主动导航，可实现到达肺部微小结节周围。同心连续体内导管配置内窥摄像头，提供肺部支气管的影像。医疗器械递送模块可实现医疗器械的递送以及固定，完成肺部微小结节的诊断样本的提取工作。设置拆卸按钮，快拆换功能可以支持术前的消毒杀菌操作。
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公开(公告)号：CN113143583A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110504907.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供通用的青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置，包括：壳体、驱动和传动结构、微导管固定结构、装卡结构和力学传感器；所述驱动和传动结构固定安装于所述壳体，所述微导管固定结构和所述驱动和传动结构连接，所述力学传感器安装于微导管固定结构上，位于所述微导管固定结构和所述驱动和传动结构之间，所述壳体安装于所述装卡结构；本申请实施例提供的该方法，确保了手术的稳定性和准确度的问题，避免了因人手操作而产生的抖动，而且当微导管递送出现障碍时也可及时反馈，有效避免了因schlemm’s管壁破损而导致损伤眼球组织的风险，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN109620403A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811626239.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备领域。用于对手术镊进行操作，所述手术镊包括外壳以及设置于所述外壳内的镊芯和活塞杆，所述活塞杆轴向运动能够控制所述镊芯开合，包括：基板以及设置于所述基板上的固定器、旋转驱动组件和开合控制组件，所述外壳与所述固定器连接且同轴设置，所述固定器能够带动所述外壳轴向转动，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器轴向转动，所述开合控制组件用于驱动所述活塞杆轴向运动。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行角度旋转和开合两个个自由度的控制，且两个个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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