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公开(公告)号：CN109589173A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811564233.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备技术领域。包括：基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，基板设置于直线给进组件上，直线给进组件用于驱动基板沿第一方向往复运动，固定器设置于基板上，且固定器的轴线与第一方向平行，固定器具有用于连接手术镊的连接结构，旋转驱动组件与固定器连接，旋转驱动组件用于驱动固定器以轴线为轴旋转，开合控制组件设置于基板上。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行直线给进、角度旋转和开合三个自由度的控制，且三个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN109620403A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811626239.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备领域。用于对手术镊进行操作，所述手术镊包括外壳以及设置于所述外壳内的镊芯和活塞杆，所述活塞杆轴向运动能够控制所述镊芯开合，包括：基板以及设置于所述基板上的固定器、旋转驱动组件和开合控制组件，所述外壳与所述固定器连接且同轴设置，所述固定器能够带动所述外壳轴向转动，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器轴向转动，所述开合控制组件用于驱动所述活塞杆轴向运动。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行角度旋转和开合两个个自由度的控制，且两个个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN109620402A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811577599.X
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种双臂机器人，用于操作手术器械，涉及机械设备技术领域。包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。
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