公开(公告)号：CN109157326B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201811033472.1

申请日：2018-09-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  王亚辉 ,  侯增广 ,  谭民

IPC: A61F9/007

Abstract: 本发明提供了一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构。包括：壳体和以及设置于壳体内部的主动轮和从动轮，主动轮一端设有驱动轴，驱动轴远离主动轮的一端伸出至壳体的外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。本发明提供的导管推送机构，壳体内不设有电机等驱动装置，而是通过将驱动轴伸出至壳体外部，连接设置在外部的电机。如此，在术后，只需将壳体处理掉即可。不需要将电机一起丢弃掉，降低了手术成本，减少了浪费。

公开(公告)号：CN109157326A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811033472.1

申请日：2018-09-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  王亚辉 ,  侯增广 ,  谭民

IPC: A61F9/007

Abstract: 本发明提供了一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构。包括：壳体和以及设置于壳体内部的主动轮和从动轮，主动轮一端设有驱动轴，驱动轴远离主动轮的一端伸出至壳体的外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。本发明提供的导管推送机构，壳体内不设有电机等驱动装置，而是通过将驱动轴伸出至壳体外部，连接设置在外部的电机。如此，在术后，只需将壳体处理掉即可。不需要将电机一起丢弃掉，降低了手术成本，减少了浪费。

公开(公告)号：CN109620402A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811577599.X

申请日：2018-12-20

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  王亚辉 ,  李桢 ,  宁艳亭

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61F9/007

Abstract: 本发明提供了一种双臂机器人，用于操作手术器械，涉及机械设备技术领域。包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。