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公开(公告)号：CN107803827A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711194581.7
申请日：2017-11-24
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/0087 , B25J15/00 , B25J15/02 , B25J18/00
摘要： 一种双工位机械夹手，包括底座(18)、平移电机(19)及两个机械手夹具，底座(18)上设有直线导轨，平移电机(19)安装在底座(18)下部，其联动轴上安装有齿轮(20)；两个机械手夹具分别通过滑块卡扣在直线导轨上并分别通过基座(1)一侧的齿条(8)与齿轮(20)啮合，第二盖板(28)罩盖在两个机械手夹具上方。本发明通过设置双工位夹手，代替人工，节省人力物力，提高了作业精度和生产效率。
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公开(公告)号：CN107655379A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711072268.6
申请日：2017-11-03
摘要： 一种工件检测中转台，包括底架、两个工件检测台、次品槽，底架上安装有丝杠导轨、直线轨道及架设在直线导轨外侧的拖链；一个工件检测台为移动检测台，移动检测台与丝杠导轨、直线轨道配合实现人工随机抽检；另一个工件检测台为固定检测台，固定检测台固设于底架上实现机器自动全检；该次品槽安装在两个检测台下方。本发明提出的工件检测中转台具有以下优点：在自动化生产过程中，机器人可将工件放在中转台上，可以实现机器自动全检和人工随机抽检两种功能，由检测台对工件进行检测，检测合格后即可取出并进行下一道工序的作业生产；不合格则进入次品槽，简化了工艺流程，提高了生产效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN105059511B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510448022.9
申请日：2015-07-28
摘要： 本发明公开了一种水下高仿真机器鱼机构与系统，包括前壳、控制箱、鱼皮、背鳍和臀鳍，还包括动力机构和摆尾机构，所述动力机构位于控制箱以内；所述动力机构包括驱动电机、主控制电路、从控制电路和电源；所述摆尾机构包括曲柄机构、鱼骨和尾鳍；所述曲柄机构包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、轴承座、磁铁和摆杆；所述电源的输出端与主控制电路的输入端电连接；所述主控制电路的输出端与驱动电机的输入端电连接；所述从控制电路位于曲柄机构下方并与主控制电路通讯连接；所述驱动电机固定安装在控制箱内，控制箱末端开有轴孔；本发明采用单关节驱动鱼的游动，设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN118548888A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410476258.2
申请日：2024-04-19
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种水下机器人的定位方法、装置，该方法包括：获取水下机器人的图像、惯性数据、深度数据；在图像为当前关键帧的情况下，基于当前关键帧更新关键帧集合；构建相邻关键帧的深度残差，融合各相邻关键帧对应的深度数据和惯性数据，以基于深度残差，逐步优化得到当前关键帧的轨迹尺度；基于轨迹尺度进行校准，得到校准关键帧和校准惯性数据；构建联合残差，基于联合残差，对校准关键帧和校准惯性数据进行联合优化，以确定水下机器人的定位信息。本发明提供的方法，通过紧密耦合惯性深度残差构造，实现更加精准的轨迹尺度估计；并构建不包含轨迹尺度的联合残差，以基于联合残差进行联合优化，进一步提升水下机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN118070066B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410466338.X
申请日：2024-04-18
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06F18/214 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F18/20 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及群体智能控制技术领域，提供一种水下多智能体围捕逃逸博弈策略的训练方法及装置，该方法包括：获取多智能体在上一时刻的博弈策略中的动作信息；基于动作信息确定多智能体在水下环境中受到的合力，对合力进行运动学分析，得到多智能体在当前时刻的游动状态；基于当前时刻的游动状态，确定多智能体在下一时刻的博弈策略中的动作信息，直至得到围捕逃逸博弈策略。本发明提供的方法，获取多智能体在上一时刻的动作信息，通过构建流体动力模型以及动力学模型，构建面向水下场景的状态转移模型实现状态转移，得到在下一时刻的博弈策略，进而得到最终的面向水下场景的围捕逃逸博弈策略，能够有效实现不同水下智能体之间的围捕逃逸任务。
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公开(公告)号：CN108381542B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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公开(公告)号：CN117961967A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410136306.3
申请日：2024-01-31
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及执行器技术领域，提供一种变刚度柔性杆结构及执行器。上述的变刚度柔性杆结构，包括：柔性杆体、多个形状记忆合金和导线，柔性杆体用于与末端动作机构连接；多个形状记忆合金沿柔性杆体的长度的延伸方向分布于柔性杆体；导线与多个形状记忆合金电性连接，在调节导线内电流的情况下，形状记忆合金的形状发生改变，进而带动柔性杆体的形状改变，以使柔性杆体的刚度发生改变。上述的变刚度柔性杆结构，通过调节导线内电流的大小，可使形状记忆合金的形状发生改变，从而使柔性杆体的形状发生改变，以对柔性杆体的刚度进行调节，使一根杆体具有多种刚度，以满足柔性杆体在不同使用场景下的刚度需求，增强了柔性杆体的适用性。
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公开(公告)号：CN113781500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111063523.7
申请日：2021-09-10
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待装配舱段图像，待装配舱段图像包括第一RGB图像以及第一深度图像，将待装配舱段图像输入至训练好的图像实例分割模型，得到待装配舱段图像中不同舱段对应区域的提取结果；其中，训练好的图像实例分割模型为利用不同舱段图像以及不同舱段图像对应的真实掩膜图像进行训练后得到。本发明通过图像实例分割模型极大地提高了图像中舱段对应区域识别鲁棒性，以及舱段在高亮、高暗等复杂干扰环境下舱段的识别精度，实现舱段外轮廓粗定位，提高了舱段位姿测量自动化水平。
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公开(公告)号：CN115648215B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211376120.2
申请日：2022-11-04
申请人： 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455
摘要： 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于注意力机制和孪生反卷积的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决现有基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中会呈现出棋盘格伪影，从而降低服务机器人抓取检测性能的问题。本发明方法包括：获取包含目标物体的原始彩色图像和原始深度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一彩色图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码；对编码后的特征图进行精修；将精修后的特征图进行解码；得到最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明消除了基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中呈现出的棋盘格伪影，提高了抓取检测的性能。
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公开(公告)号：CN117073678A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310884012.4
申请日：2023-07-18
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
摘要： 本发明提供一种移动机器人社交导航方法及装置，该方法包括：根据目标场景中的智能体在当前时刻前第一预设时间段内的历史观察数据，以及所述智能体中的机器人在所述当前时刻后第二预设时间段内的每条候选动作序列，预测所述智能体中的每个行人在所述第二预设时间段内的多条运动轨迹，所述第一预设时间段包括所述当前时刻；根据所述机器人的每条候选动作序列，预测所述机器人在所述第二预设时间段内的运动轨迹；根据每条候选动作序列对应的行人的运动轨迹和所述机器人的运动轨迹，确定所述机器人在所述当前时刻的最优动作。本发明提供机器人实现机器人在人机共融场景中的导航行为不仅满足社会规范，而且对动态的行人运动更加鲁棒。
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