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公开(公告)号：CN118786008A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202380023063.6
申请日：2023-07-19
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J7/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/00 , B25J18/06 , B25J19/02 , B62D55/265
摘要： 依据本发明的实施例，揭示了一种用于集装箱所载货物的海关检查的探测机器人，其包括：附着式行驶机器人，以附着于集装箱的上表面的状态行驶地构成；及，柔性机器人系统，和所述附着式行驶机器人通过接口接合，把具有多自由度的柔性机器人予以收容及伸展，并针对托运行李进行检查。
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公开(公告)号：CN115922679B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310023710.5
申请日：2021-09-26
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可在相交管道上行使的机器人系统，包括结构相同的两台机器人主体和翻转机构，机器人主体包括机体、机械臂、麦克纳姆轮、行进驱动机构、用于控制机械臂做摆臂旋转动作的第一驱动机构、用于控制机械臂做弯曲动作的第二驱动机构、用于控制机械臂沿着机械臂长度方向的轴线旋转的第三驱动机构，翻转机构的两端均通过转动轴与两台机器人主体的机体铰接，还包括上述系统的使用方法；本发明的有益技术效果是：两台机器人本体联合使用，可以在直线管道使用，也可以在相交管道使用，适用于各类型管道场景。
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公开(公告)号：CN115605140B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202180034500.5
申请日：2021-03-16
申请人： 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 一种连续体器械(10,20,30,40)，涉及医疗器械领域，包括至少一个近端连续体(111,111’)和至少一个远端连续体(112,112’)。近端连续体(111,111’)包括近端基盘(1111,1111’)、第一近端止盘(1112,1112’)、第二近端止盘(1114,1114’)、多根近端结构骨(1116,1116’)以及多根近端驱动骨(1113)，多根近端驱动骨(1113)的近端与第二近端止盘(1114,1114’)固定连接，多根近端驱动骨(1113)穿过第一近端止盘(1112,1112’)，远端与近端基盘(1111,1111’)固定连接。远端连续体(112,112’)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123)，多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1116,1116’)连接或一体成型，多根远端结构骨(1123)的远端与远端止盘(1122)固定连接。通过驱动第二近端止盘(1114,1114’)运动，以驱动近端结构骨(1116,1116’)和远端结构骨(1123)弯转，以驱动远端连续体(112,112’)弯转。从而可以避免对结构骨进行直接的推拉。
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公开(公告)号：CN112770878B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202080002872.5
申请日：2020-08-25
IPC分类号： B25J18/06
摘要： 根据一实施例的柔性驱动装置可以包括：近位部；多个关节部，其以纵轴为基准，从所述近位部的端部可驱动地连接；远位部，其连接到所述多个关节部的端部；一对驱动导线，其沿所述纵轴平行穿过所述多个关节部，由此在与所述纵轴垂直的横轴为中心旋转的旋转方向上驱动所述多个关节部；以及固定导线，其通过沿所述纵轴以收敛的形式穿过所述多个关节部来调整所述多个关节部的刚度。
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公开(公告)号：CN117484544A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311511778.4
申请日：2023-11-13
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种多节嵌套式软体机械臂及使用方法，包括：至少两组由外至内依次套设的机械臂单元；机械臂单元包括多个周向均匀间隔分布的波纹管、位于相邻波纹管之间的弧形限位板、以及与波纹管的顶部连接的连接板；相邻机械臂单元之间，位置在内的机械臂单元的波纹管与位置在外的机械臂单元的弧形限位板一一对应连接。本发明通过调节波纹管内的气压，实现机械臂的伸缩和弯曲；内外套设的方式使得机械臂单元收缩时不会增加机械臂的整体长度，故而结构更简单，达到小型化设计目的；伸长后的机械臂能在狭窄的环境中进行操作，且能承受一定负载，可精准控制不同的机械臂单元进行伸缩和弯曲，控制精度高。
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公开(公告)号：CN117359661A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311592963.0
申请日：2023-11-27
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种低熔点合金多级可调刚度软体机械臂，由外壳限制层、硅胶主体、温度控制系统、多级刚度可调系统部件组成；所述外壳限制层由波纹管、下端连接盘组和上端连接盘组组成，所述硅胶主体呈柱状并位于波纹管内部，所述温度控制系统设置在硅胶主体内，所述多级刚度可调系统由多条低熔点合金组成并设置在硅胶主体内部。本发明低熔点合金多级可调刚度软体机械臂实现了刚度的多级可调，相比之前的低熔点合金软体机械臂在温度控制方面更加简单具有实际可行性，可以调整软体机械臂刚度更好适应工作环境。
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公开(公告)号：CN117301031A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311066185.1
申请日：2023-08-22
申请人： 广东省科学院智能制造研究所
摘要： 本发明涉及柔性手臂技术领域，特指一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，包括有舵机组、驱动绳、弯曲段和弹性密封部件，每段弯曲段包括有上、下固定板，驱动绳的一端固定在舵机组上，另一端穿过上固定板，并固定在下固定板上，弯曲段内设置有弹性骨架；弹性密封部件、上固定板和下固定板围成密闭空间，密闭空间可通过气嘴与外界相连通。由于多个弯曲段共用一组驱动舵机，如果想要精确控制每个弯曲段的弯曲运动，需要保证除了需要运动的弯曲段处于柔性状态外，其余的弯曲段的刚度足够大。本发明具备一般柔性机械臂高弯曲自由度的特点，并且只需一组舵机组可以完成所有弯曲段的控制。当弯曲段状态为刚性时，可以提高机械臂整体负载能力。
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公开(公告)号：CN117245690A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311259695.0
申请日：2023-09-27
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J18/06
摘要： 本发明公开了一种流体压力驱动的可折叠软体操作臂，是一种由多个螺旋形细腔连通而形成的网状结构，通过施加流体压力后其结构能展开至圆管状，排出流体后结构柔软、可折叠，以方便收纳存放。同时可通过外加驱动器进行操作作业。操作臂采用高分子材料等热响应变刚度材料制造，或在结构表面涂覆其他热响应材料，通过通入冷、热流体可控制操作臂的整体刚度，以保障施加流体压力时的操作力，以及取消流体压力时的可折叠性。在螺旋构型基础上可增设其他内腔通路来改变结构展开后的力学性能。本发明一种流体压力驱动的可折叠软体操作臂折叠性好，刚度可控，特别适合操作力要求较高、存放空间有限的应用环境。
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公开(公告)号：CN117224239A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311414595.0
申请日：2023-10-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种多腔道连续体柔性臂及机器人。所述的多腔道连续体柔性臂，包括柔性弯曲段、前帽、以及一个或多个工作部件；所述柔性弯曲段结构设置多个通道，包括多个驱动丝通道和多个零件通道；所述柔性弯曲段结构主体沿轴线方向，利用所述第一间隙结构以及第二间隙结构依次交替排列布置，第一间隙结构与第二间隙结构之间布置有中间片结构的结构特点，结合零件通道的设计，能够实现在减小多腔道连续体机器人结构尺寸的同时，进行竖直和水平方向趋势的弯曲操作，组合形成的结构能够实现多个方向弯曲，实现狭窄和有限手术或者其它空间内的相关操作。
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公开(公告)号：CN116728461A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310507199.6
申请日：2023-05-08
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。
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