本发明公开了一种流体压力驱动的可折叠软体操作臂，是一种由多个螺旋形细腔连通而形成的网状结构，通过施加流体压力后其结构能展开至圆管状，排出流体后结构柔软、可折叠，以方便收纳存放。同时可通过外加驱动器进行操作作业。操作臂采用高分子材料等热响应变刚度材料制造，或在结构表面涂覆其他热响应材料，通过通入冷、热流体可控制操作臂的整体刚度，以保障施加流体压力时的操作力，以及取消流体压力时的可折叠性。在螺旋构型基础上可增设其他内腔通路来改变结构展开后的力学性能。本发明一种流体压力驱动的可折叠软体操作臂折叠性好，刚度可控，特别适合操作力要求较高、存放空间有限的应用环境。