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公开(公告)号：CN118046417A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410348437.8
申请日：2024-03-26
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J18/06
摘要： 本发明涉及微创手术和环境勘探领域，具体是涉及一种直径可变的管状柔性臂驱动装置。目的是为克服现有编织式柔性臂不能同时调节直径和运动驱动的缺陷，以期提升柔性臂的环境适应能力。技术方案是：一种直径可变的编织式管状柔性臂驱动装置，包括编织式柔性臂；其特征在于：还包括变径机构；所述变径机构中，机架上设有可沿着轴向移动的调节件，编织式柔性臂的近端连接机架，编织式柔性臂的远端通过变径绳连接调节件；所述编织式柔性臂中还设有驱动绳。
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公开(公告)号：CN115723171A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211588647.1
申请日：2022-12-09
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J18/06
摘要： 本发明公开了一种管状连续体结构及柔性机械臂，该连续体结构主体由纤维材料编织而成，包括内层编织管、外层编织管以及端部连接结构。内层编织管嵌于外层编织管中，两者表面紧密贴合；外层编织管的螺旋角小于内层编织管的螺旋角，可限制使内层管在轴向驱动力下的径向膨胀变形。内外层编织管的端部用端部连接结构固定在一起。可将轴向丝等驱动器的一端固定于编织管表面、通过拉拽实现连续结构的弯曲形变，通过多组驱动丝连接在结构不同的轴向、周向位置，实现柔性机械臂所需的复杂空间运动。本发明通过内外层编织管间的径向形变干涉，可在大轴向驱动力下实现大曲率弯曲；同时结构紧凑，内部中空，易于实现，具有很高的环境适应性。
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公开(公告)号：CN117898839A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410153871.0
申请日：2024-02-04
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种编织式自然腔道手术器械臂及其径向逐序展开方法，器械臂主体骨架为编织结构，由内置气囊充气驱动展开。器械臂以纤细状态进入人体后，可由体内至体外端逐序展开至大轮廓状态。逐序展开方式可降低展开过程中由于编织管轴向缩短导致的器械臂位置偏差，也可避免因体腔局部狭窄造成展开卡死问题。器械臂的逐序展开是基于气囊的轴向差异性展开刚度，气压增大过程中靠近体内端的低刚度部分优先膨胀展开；而通过设计合适的编织角度，编织式器械臂展至目标径向尺寸后，继续增大气压不会再继续展开，可避免气囊对周边组织继续挤压。本方法展开的器械臂为后续手术工具提供了刚性大通路，减少器械进入人体过程中造成的组织戳伤、人体不适感。
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公开(公告)号：CN117245690A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311259695.0
申请日：2023-09-27
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J18/06
摘要： 本发明公开了一种流体压力驱动的可折叠软体操作臂，是一种由多个螺旋形细腔连通而形成的网状结构，通过施加流体压力后其结构能展开至圆管状，排出流体后结构柔软、可折叠，以方便收纳存放。同时可通过外加驱动器进行操作作业。操作臂采用高分子材料等热响应变刚度材料制造，或在结构表面涂覆其他热响应材料，通过通入冷、热流体可控制操作臂的整体刚度，以保障施加流体压力时的操作力，以及取消流体压力时的可折叠性。在螺旋构型基础上可增设其他内腔通路来改变结构展开后的力学性能。本发明一种流体压力驱动的可折叠软体操作臂折叠性好，刚度可控，特别适合操作力要求较高、存放空间有限的应用环境。
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公开(公告)号：CN117067196A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311119489.X
申请日：2023-09-01
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/12
摘要： 本发明公开了一种通过电磁驱动的编织式柔性驱动器系统，可用于柔软体机器人领域，驱动器系统主要由磁场发生器和由可导纤维制成的编织结构组成。多根纤维螺旋交织形成编织结构作为柔性驱动器的主体结构，具有良好的变形能力；将多根可导纤维的首尾通过导线依次连接形成通路，外部直流电源供电后结构内部可形成磁场。编织结构的磁场与磁场发生器的磁场相互作用下产生驱动力，实现编织结构的驱动效果。通过控制编织结构或电磁式磁场发生器的电流的大小、方向可改变驱动力的大小与方向，实现编织结构的伸长、收缩及相应运动量的调控；偏置磁场发生器可实现编织结构的偏摆运动。本发明驱动器主体结构柔软、形变灵活，通过电磁驱动，可实现无拖线驱动。
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公开(公告)号：CN118952998A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411134718.X
申请日：2024-08-19
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60K8/00
摘要： 本发明涉及移动机器人领域，目的是提供一种通过抛/收绳索相互配合实现移动的机器人及机器人移动方法，该机器人及机器人移动方法具有对道路的平整度要求较低、不依赖路面摩擦系数、不受气候影响的特点，为勘探、救援机械的研制提供一种思路。技术方案是一种通过抛/收绳索实现移动的机器人，包括底部装有辅助轮的基座，其特征在于：所述基座上一字形排列安装着抛绳机构、绳索姿态调整机构以及收绳机构，绳索穿越过抛绳机构、绳索姿态调整机构以及收绳机构后再首尾相接连接成圈。
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公开(公告)号：CN118029051A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410179325.4
申请日：2024-02-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及环形编织装备领域，具体是涉及一种具有双锭子盘的轴向环形编织机，该编织机应能提高编织精度，降低纱线磨损。技术方案包括：机架、带有轨道的锭子盘、布置在轨道中的携纱锭子、驱动携纱锭子沿着轨道运动的编织机构、位于锭子盘中心的芯轴、驱动芯轴移动的牵引机构、电连接编织机构与牵引机构的控制器；其特征在于：所述锭子盘包括保持一定轴向间距且前后同轴布置的前锭子盘与后锭子盘；所述前锭子盘上设有波浪形的前锭子轨道与纱线槽；所述后锭子盘上设有波浪形的后锭子轨道；所述前锭子轨道与后锭子轨道上均布置若干携纱锭子。由于两条的锭子轨道互相分离，减少了锭子经过在轨道交错点的振动，有益于提高编织精度、减少纱线磨损。
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公开(公告)号：CN117947573A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410179326.9
申请日：2024-02-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及环形编织装备领域，具体是涉及一种具有双锭子盘的径向环形编织机，该编织机应能提高编织精度，降低纱线磨损。技术方案包括：机架、带有轨道的锭子盘、布置在轨道中的携纱锭子、驱动携纱锭子沿着轨道运动的编织机构、位于锭子盘中心的导向环与芯轴、驱动芯轴移动的牵引机构、电连接编织机构与牵引机构的控制器；其特征在于：所述锭子盘包括内外同轴布置的小锭子盘与大锭子盘；所述小锭子盘上设有波浪形的内锭子轨道与纱线槽；所述大锭子盘上设有波浪形的外锭子轨道；所述内锭子轨道与外锭子轨道上均布置若干携纱锭子。由于两条的锭子轨道互相分离，减少了锭子经过在轨道交错点的振动，有益于提高编织精度、减少纱线磨损。
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公开(公告)号：CN117182887A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311080348.1
申请日：2023-08-25
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明提供一种用于软体机器人的多级纤维阻塞变刚度织物结构，涉及软体机器人领域，包括织物结构、密封膜，所述织物结构由多根编织线织成，所述编织线由多根细线编织而成，且细线间彼此可滑动，所述细线由各向同性材料制成，所述密封膜可覆盖织物结构内外表面并形成一个封闭内腔，所述织物结构置于封闭内腔中，所述封闭内腔通过抽气装置抽出腔内气体，使密封膜压紧于织物结构表面。该用于软体机器人的多级纤维阻塞变刚度织物结构，通过由细线编织到编织线，再由编织线编织到织物结构，所形成的多级纤维阻塞变刚度织物结构可实现编织线间、编织线内部细线间的双级纤维阻塞，达到更佳的变刚度效果。
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