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公开(公告)号：CN118833321A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411199565.7
申请日：2024-08-29
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及四足机器人技术领域，且公开了一种模块化腿部结构及四足机器人，包括套管，套管的中部贯穿开设有若干通口，套管两端的内壁均连接有防脱组件，两个防脱组件的内壁均连接有调向机构，两个调向机构的输出端均连接有转动机构，两个转动机构的输出端均连接有连接组件和传动组件，两个连接组件的另一端均连接有支撑盒，两个支撑盒的内部均连接有联动组件，两个联动组件的上端分别与两个传动组件远离转动机构的一端连接，两个联动组件的下端均连接有移动轮。该种模块化腿部结构及四足机器人，通过在套管的内部调向机构和转动机构的输出端设置连接组件和传动组件，并将传动组件与四足机器人的肢体或移动轮进行连接，可实现两者快速更换。
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公开(公告)号：CN118790161A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411005644.X
申请日：2024-07-25
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B60R11/04 , B62D57/032 , B08B1/12 , B08B1/34
摘要： 本发明提供一种调整摄像头角度调节机构及四足巡检机器人，属于工业机器人技术领域。包括主架构件、腿部构件、环绕移动组件、第一旋转构件、第二旋转构件、双向清扫组件、卡扣齿件和护罩构件，U形齿环固设在主架构件的中部，环绕移动组件能以U形齿环为路径移动，第一旋转构件和第二旋转构件都安装在环绕座中，能实现摄像模块主体双向的角度调节动作；且在顶固板旋转的同时，还能带动中心锥齿轮与对称分布的侧锥齿轮形成配合，从而可使得分布在环绕座下端两侧的清扫轮保持相对反向的旋转，对U形齿环的外齿面进行高效的清洁动作，且利用卡扣齿件和护罩构件，还能使得摄像模块主体处于中位收回状态时，形成安全稳固的防护状态。
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公开(公告)号：CN118250575A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410326801.0
申请日：2024-03-21
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： H04N23/95 , G06T7/00 , G06V10/764
摘要： 本发明实施例公开了一种基于云台拍摄的检测目标矫正方法、装置、芯片及终端，方法包括计算起始角素比，设置初始变倍值及预期放大面积；将初始变倍值作为固定值，并基于起始角素比进行调整，以使根据调整后的角素比拍摄获得包括检测目标的目标图像，检测目标位于目标图像的中间位置；将调整后的角素比作为固定值，基于初始变倍值进行校准生成起始变倍参数；基于起始变倍参数进行调整，以使根据调整后的角素比以及调整后的变倍参数再次拍摄获得包括检测目标的变倍图像，变倍图像中检测目标的面积为预期放大面积。该方法可以以较快速度完成检测目标位置的矫正以及检测目标面积占比的矫正，提高图像算法识别准确率和机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN117921691A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311863039.1
申请日：2023-12-29
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种防爆巡检机器人，包括舱体及与舱体配合安装的多个驱动机构，所述驱动机构包括车轮、至少一个摆臂、减震器及驱动器，驱动器用于驱动车轮转动，摆臂设置在舱体和车轮之间并分别与舱体和车轮铰接，减震器一端与舱体连接，减震器另一端随车轮移动而移动，减震器和舱体之间设有连接组件，连接件包括沿舱体外壁竖直滑动设置的锁紧块及用于固定锁紧块与舱体的锁紧件，其中，锁紧块与减震器铰接。本发明将减震器与舱体的连接端设有连接组件，连接组件的设置能使减震器上端在竖直方向的安装位置进行调节，进而达到调节减震器上弹簧形变量，确保安装在舱体外的每个减震器都达到最优减震效果。
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公开(公告)号：CN117495895A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311523168.6
申请日：2023-11-14
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06T7/194 , G06V10/771
摘要： 本发明实施例公开了一种基于张量鲁棒主成分分析的视频分离方法及装置，方法包括通过获取包括T帧的输入视频；通过张量鲁棒主成分分析将输入视频的每一帧转换为视频张量，视频张量分解为低秩张量和稀疏张量；稀疏张量通过字典张量和稀疏系数重构获得；基于第t帧的低秩张量使用张量增量SVD算法更新低秩背景的子空间的初始估计，根据稀疏字典的子空间与更新后的低秩背景的子空间的正交关系，获得第t帧的稀疏字典的子空间；通过基追踪和FISTA优化估计稀疏系数；根据第t帧的字典张量和稀疏系数计算第t帧的低秩张量，提取输入视频的第t帧的视频帧背景。该方法不需要批处理较多数据，并且迭代算法的使用次数少，能够有效缩短视频分离的运行时间。
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公开(公告)号：CN117132484A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310850622.2
申请日：2023-07-11
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术，揭露了一种图像矫正及表计图像识别方法，包括：获取非正常曝光的待处理图像，对所述待处理图像执行高光去除操作，得到预处理图像；将所述预处理图像在原生色彩空间中进行映射，得到色彩还原图像；利用预设参数对所述色彩还原图像进行曝光调整，完成所述图像矫正。本发明还提出一种图像矫正及表计图像识别方法、装置、设备以及介质。本发明可以提高图像矫正以及识别的正确率。
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公开(公告)号：CN116843905A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310671005.6
申请日：2023-06-06
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V20/70
摘要： 本发明提供了一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具。图像特征点提取方法包括：获取图像帧；利用特征提取网络提取图像帧的第一特征点；利用实例分割网络对图像帧进行实例分割获得原始蒙版，基于原始蒙版获得先验动态物体区域和先验静态物体区域；剔除先验动态物体区域内的第一特征点；利用特征提取网络在先验静态物体区域内继续提取设定数量的第二特征点，第二特征点的数量不小于剔除的第一特征点的数量；将第二特征点和剩余的第一特征点作为图像帧的特征点。剔除先验动态区域内的第一特征点后，在先验静态物体区域内提取设定数量的第二特征点，确保足够数量的优质特征点传入SLAM后端，提高了动态环境下视觉里程计的定位精度。
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公开(公告)号：CN116740697A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310498828.3
申请日：2023-05-05
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明适用于图像目标检测技术邻域，提供了一种目标检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取待检测图像的点云数据；计算点云数据的每个原始点云的球型掩码，以及其所属球型邻域的掩码特征；通过基于球型掩码的最远点采样对点云数据进行关键点采样，获得基于点云数据的采样点集；通过基于球型邻域的全局特征提取层增强K个关键点云的掩码特征；解码后对解码结果进行预测处理，获得初级三维建议；完善初级三维建议输出初级感兴趣区域池，并根据交并比阈值进行过滤，再对过滤后的初级感兴趣区域池进行特征提取，以特征提取后的感兴趣区域池作为待检测图像的目标检测结果。本发明在行人等目标的检测上，有较强的特征提取能力。
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公开(公告)号：CN116668738A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310463346.4
申请日：2023-04-26
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/462 , G06T3/40
摘要： 本发明提供了一种视频时空超分辨率重构方法、装置及存储介质。超分辨率重构方法包括：获取待重构视频在特征域的帧特征序列，将待重构视频的帧特征序列输入训练好的视频时空超分辨率重构模型输出恢复视频序列，视频时空超分辨率重构模型包括：初始特征提取模块；双向对齐模块，基于相邻奇数帧初始特征生成该相邻奇数帧初始特征的待插值中间帧初始特征；基于时空信息的特征提取与融合模块，包括依次连接的时空修正模块和k2个级联的残差块；重构层，恢复视频序列。采用双向对齐模块在每对相邻奇数帧间生成待插值的偶数帧，利用相邻帧的时空信息进行时空修正完成特征的细化与校正，获得了更加平滑、自然的重构效果，且模型更加轻盈和灵活。
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公开(公告)号：CN116279900A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310110595.5
申请日：2023-02-14
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种传动装置及机器人腿部总成，涉及机器人技术领域，传动装置包括安装支架，安装支架转动连接有连接件，连接件连接有前后摆驱动组件和侧摆驱动组件，前后摆驱动组件通过齿轮传动带动连接件绕轴转动；连接件的一端用于转动连接大腿臂，大腿臂的转动轴线与连接件的转动轴线垂直，侧摆驱动组件安装于连接件内并用于带动大腿臂摆动；机器人腿部总成包括大腿臂和传动装置，大腿臂与连接件转动连接且转动轴线与连接件的转动轴线垂直。该申请能够使得机器人腿足关节共轴传动以降低控制算法难度的优点。
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