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公开(公告)号：CN114838297B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210392305.6
申请日：2022-04-14
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种原油管道泄漏检测方法、装置、存储介质及系统。泄漏检测方法包括：获取原油管道的红外图像、原油管道外表面温度和原油管道内原油的温度；设置温度阈值，所述温度阈值大于原油管道外表面温度且小于原油管道内原油的温度；基于温度阈值从所述红外图像中提取原油泄漏区域，若所述原油泄漏区域为空，则认为原油管道未泄漏，若原油泄漏区域非空，则认为原油管道泄漏。对管道的红外图像进行分析来进行原油泄漏检测，成本较低，无接触测量；设置的温度阈值准确反应了泄漏区域的温度特征，十分贴近实际工况，基于该温度阈值进行原油泄漏检测，准确性高，并且耗时短。
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公开(公告)号：CN118397604A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410628530.4
申请日：2024-05-21
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明公开了基于巡检机器人的指示灯识别方法、装置、芯片及终端，以预设拍摄参数进行多次拍摄获取目标数据机柜的图像集；预设拍摄参数包括巡检机器人所搭载的云台摄像头的预设拍摄时间间隔、预设拍摄点、基于预设拍摄点的N个拍摄角度；对图像集的每个目标图像进行图像切割检测；统计图像切割检测的检测结果，输出目标数据机柜中正常工作的指示灯数量。通过本发明可以使巡检机器人在没有人工配合打开机柜门的情况下准确识别出数据机柜中的指示灯。
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公开(公告)号：CN115256470A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210950338.8
申请日：2022-08-09
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，提供了一种基于深度视觉的楼梯测量方法、系统及四足机器人，其中一种基于深度视觉的楼梯测量方法包括：采集楼梯的RGB图像和深度图像；对RGB图像中楼梯的垂直面和/或水平面进行分割，选取一个垂直面和/或一个水平面建立外接矩形框；在垂直面的外接矩形框的上下边界线上选取相对两点作为第一点对，和/或，在水平面的外接矩形框的上下边界线上选取相对两点作为第二点对；基于RGB图像和深度图像获取第一点对和/或第二点对的欧式距离，所述第一点对的欧式距离为楼梯垂直面的高度，第二点对的欧式距离为楼梯水平面的宽度。本发明解决了现有技术中楼梯的宽高测量过程存在干扰、精度低的问题。
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公开(公告)号：CN118250575A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410326801.0
申请日：2024-03-21
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： H04N23/95 , G06T7/00 , G06V10/764
摘要： 本发明实施例公开了一种基于云台拍摄的检测目标矫正方法、装置、芯片及终端，方法包括计算起始角素比，设置初始变倍值及预期放大面积；将初始变倍值作为固定值，并基于起始角素比进行调整，以使根据调整后的角素比拍摄获得包括检测目标的目标图像，检测目标位于目标图像的中间位置；将调整后的角素比作为固定值，基于初始变倍值进行校准生成起始变倍参数；基于起始变倍参数进行调整，以使根据调整后的角素比以及调整后的变倍参数再次拍摄获得包括检测目标的变倍图像，变倍图像中检测目标的面积为预期放大面积。该方法可以以较快速度完成检测目标位置的矫正以及检测目标面积占比的矫正，提高图像算法识别准确率和机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN114838785B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210387286.8
申请日：2022-04-12
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种辅助检测装置、油罐内部分层位置检测方法及系统。辅助检测装置包括多个自上而下分布于所述油罐侧壁的导热棒，所述导热棒穿过保温层与油罐罐体连接。由于带有保温层的油罐无法通过红外成像直接观测油罐内的内部分层界面位置，该辅助检测装置通过自上而下设置多个导热棒，在不影响保温层保温功能的同时，将罐体内壁的温度有效地导出到油罐外，导热棒的温度与其所在位置的油罐内壁的温度对应，利用多个导热棒的温度特征差异就能获得油罐内壁的温度特征差异，以便后续内部分层检测。
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公开(公告)号：CN116188865A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310205491.2
申请日：2023-03-06
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G01R31/34 , G01H17/00
摘要： 本发明适用于故障诊断技术领域，提供了一种基于电机设备的异常数据检测方法、装置及终端设备，方法包括获取电机设备的初始振动数据；通过短时傅里叶变化分别对每个维度的初始振动数据进行时频分析，构建三个维度的时频图；将三个维度的时频图融合为三通道图片输入改进的U‑Net模型；改进的U‑Net模型将三通道图片编码为第一特征向量，并基于第一特征向量解码重构获得伪图像；获取改进的U‑Net模型基于伪图像再次编码输出的第二特征向量，并计算第一特征向量与第二特征向量的均方根误差；若均方根误差在预设范围外，则电机设备的初始振动数据异常。本发明可在少负样本或没有负样本的情况下诊断出电机设备的异常振动情况，且充分考虑了振动数据的时频特征。
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公开(公告)号：CN217560749U
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202220837606.0
申请日：2022-04-12
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G01F23/22
摘要： 本实用新型提供了一种辅助检测装置。辅助检测装置包括多个自上而下分布于所述油罐侧壁的导热棒，所述导热棒穿过保温层与油罐罐体连接。由于带有保温层的油罐无法通过红外成像直接观测油罐内的内部分层界面位置，该辅助检测装置通过自上而下设置多个导热棒，在不影响保温层保温功能的同时，将罐体内壁的温度有效地导出到油罐外，导热棒的温度与其所在位置的油罐内壁的温度对应，利用多个导热棒的温度特征差异就能获得油罐内壁的温度特征差异，以便后续内部分层检测。
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