公开(公告)号：CN119527447A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411982490.X

申请日：2024-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  杨澳 ,  王晓杰 ,  寿梦杰 ,  彭南瑞 ,  杨平安 ,  吴德成

IPC: B62D55/265 ,  B62D55/065 ,  B62D55/10 ,  B60K1/00

Abstract: 本发明涉及一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人，折叠结构由折叠架、折叠连接架、折叠板、舵机、舵臂及舵机连杆组成，舵机通过舵臂与连杆控制折叠架的伸展与折叠，履带式传动结构由履带、履带轮、履带轮连接架、磁铁导轨支撑架和磁铁导轨组成，磁铁导轨通过支撑架固定，为磁控吸盘提供稳定的磁力环境，确保机器人在壁面上稳定移动，驱动结构采用带编码器的直流减速电机提供动力，通过电机固定架安装于折叠架上，磁控吸盘中吸盘边缘粘附软硅胶腔膜，磁控阀门内部集成圆形磁铁、橡胶活塞、伸缩弹簧及磁吸活塞连接件，通过磁铁与磁铁导轨的磁力作用，控制橡胶活塞的抽气与放气，实现吸盘的吸附与脱附，无需风机或真空泵，显著减轻重量并提升负载能力。

公开(公告)号：CN109835428B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN201910309113.2

申请日：2019-04-17

Applicant: 武汉润能时代科技有限公司

Inventor： 程文玉

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明涉及一种履带式爬壁装置，履带式爬壁装置包括车体和移动机构；移动机构包括车轮、履带和多个磁铁组件；履带套装在车轮上；各磁铁组件沿履带的延伸方向固设在履带上；磁铁组件包括磁铁、基座以及柔性包裹结构；磁铁，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹结构，将磁铁和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁铁且伸出柔性包裹结构的固定结构，磁铁组件通过固定结构固设在所述履带上。将固定结构设置在基座上，不需要在磁铁上开设螺纹孔，保证了磁铁的强度和磁吸力，从而保证了履带式爬壁装置在设备的行走壁面上行走的稳定性。

公开(公告)号：CN118637035A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411109941.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 张闯 ,  公常清 ,  刘国凯 ,  张磊

IPC: B63B59/10 ,  B63C11/52 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明提出了一种船舶清洗与探测多功能水下机器人，包含主体框架、刷子清洗装置、行进装置、空化清洗装置、控制仓及浮力组件等模块。本发明实现清洗与探测功能的转换，提升了系统的多功能性和场景适应性。可移动控制仓技术优化了机器人重心浮心的匹配，增强了水下作业稳定性和可控性。行进装置集成了电磁吸附装置，结合姿态传感器实时监测，调控履带吸附力，使机器人在复杂海况及易滑环境中稳定直行。本发明融合了超声测距与电动伸缩杆技术，通过四个超声传感器监测贴附状态，并利用伸缩杆调节，实现空化射流装置与船体动态贴合，确保清洗全程与船体紧密贴合。这些设计使本发明在功能多样性、环境适应性、操控精度和作业效率等方面得到提升。

公开(公告)号：CN109468947B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN201811624701.7

申请日：2018-12-28

Applicant: 山东华鉴工程检测有限公司

Inventor： 张斌 ,  于新波 ,  孙鹏 ,  任士朴 ,  卓秋林 ,  李光华 ,  高建军 ,  马良 ,  商淑杰 ,  周仲 ,  苏文明 ,  张太磊 ,  蒋志强 ,  张法坤 ,  梁奎基

IPC: E01D19/10 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  G01N21/95 ,  G01N29/04

Abstract: 本发明公开了一种智能化大箱梁表观缺陷检测装置及方法，包括一个车体、车体控制装置和远程监控装置，车体包括主车架，在主车架的底部设有履带式移动底盘实现其在大箱梁表面的移动和吸附；在主车架上设有声波探测装置和两个图像采集装置；声波探测装置和两个图像采集装置各自通过升降装置控制其升降；声波探测装置和图像采集装置分别与车体控制装置相连，车体控制装置与远程监控装置进行相互通讯，车体控制装置将声波探测装置和图像采集装置采集到的信号发送给远程监控装置，远程监控装置实时的监控采集的信号，同时根据检测的信号控制履带式移动底盘移动以及各个升降装置的升降。

公开(公告)号：CN117208154B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202311242287.4

申请日：2023-09-25

Applicant: 舟山市豫龙船舶工程有限公司

Inventor： 邵德林 ,  陈伟 ,  陈风华 ,  龚炳新 ,  蔡礼中

IPC: B63B59/08 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明涉及一种船舶水下清理设备，涉及船舶维护技术领域，包括履带底座、防水外壳和连接支架，防水外壳的内壁固定安装有可编程控制器，履带底座固定安装有连接筒，连接筒的内壁固定安装有抱闸步进电机，抱闸步进电机固定连接有驱动齿轮，连接筒的内壁旋转连接有连接杆，连接杆与防水外壳固定连接，连接杆的外壁均固定安装有承接齿轮。本发明中，这样的船舶水下清理设备通过电磁铁与船体吸附，再通过履带车进行移动，使得清理设备能够贴合船舶进行移动，通过清理设备可快速将垢层铲下，并通过导流设备排出，防止吸附性强的生物继续附着在船舶底部，有效提高了船舶水下清理工作的工作效率。

公开(公告)号：CN113884271B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202010619866.6

申请日：2020-07-01

Applicant: 武汉润能时代科技有限公司

Inventor： 程文玉

IPC: G01M9/06 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  B08B1/12 ,  B08B1/20 ,  B08B1/32

Abstract: 本发明属于工程测量技术领域，涉及一种锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置。锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置，包括：车体，用于承载检测模块；行走履带，处于车体左右方向上的两侧，用于吸附在壁面上并驱动车体在前后方向上行走；模块安装槽，下沉设置在所述车体上，且沿车体的左右方向延伸，供相应检测模块装入以减小检测模块的重心相对于壁面的距离。在检测模块安装到模块安装槽内后，检测模块相比于现有技术较为靠近壁面，这样可以减小倾覆力臂，进而减小了倾覆力矩，使车体稳定可靠的在锅炉的壁面上行走；而且，模块安装槽沿左右方向延伸，在检测模块安装槽模块安装槽后，能够减小车体在前后方向上的长度，有利于车体在锅炉的壁面上行走。

公开(公告)号：CN111409713B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202010360224.9

申请日：2020-04-30

Applicant: 南昌大学

Inventor： 许文虎 ,  钟敏 ,  周建飞

IPC: B62D55/02 ,  B62D55/265 ,  B62D11/24

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种金属表面爬壁机器人，包括驱动机构、传动机构、吸附机构、转向机构，所述驱动机构包括直流电机、驱动轴、驱动齿轮，所述驱动轴的一端与所述直流电机的输出端连接；所述传动机构包括传动轴、传动齿轮以及驱动轮，所述驱动轮与履带啮合带动其运动，所述传动齿轮套装于所述传动轴上与所述驱动齿轮相互啮合；吸附机构包括设置于所述履带上的永磁体；所述转向机构包括设置于机壳内的转向电机以及导向轮，所述导向轮的导向轴与所述转向电机的输出端相连。本发明适用于壁面不平整、壁面存在突起、喷漆不平整、壁面生锈或者需经过焊缝等情况，可替代人类在危险工况或无法进入的环境下工作。

公开(公告)号：CN117885827A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410096681.X

申请日：2024-01-24

Applicant: 青岛市特种设备检验研究院

Inventor： 张欣 ,  叶家言 ,  牛帅 ,  孟令民

IPC: B62D55/265 ,  B62D55/075

Abstract: 本发明属于履带式磁吸附机器人领域，提供磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人,包括车体，车体的两侧分别设置有行走组件；行走组件包括转动连接在车体一端的主动轮组和转动连接在车体另一端的从动轮组，主动轮组与从动轮组之间绕接有两组链条，两组链条上固定连接有若干磁吸附组件，主动轮组和从动轮组之间设置有磁吸力切换组件；磁吸力切换组件包括设置在主动轮组内的切换机构和设置在从动轮组内的复位机构，使用时，切换机构可使与导磁壁面接触的若干磁吸附组件均与导磁壁面存在较强磁力或切换为与导磁壁面接触的若干磁吸附组件与导磁壁面之间的磁力呈交替分布。本发明在确保爬壁机器人磁吸稳定的前提下，可降低爬壁机器人的行驶阻力。

公开(公告)号：CN110469466B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN201910717582.8

申请日：2019-08-05

Applicant: 湖南沄耀中创科技有限公司 ,  五凌电力有限公司新能源分公司

Inventor： 郭大军 ,  肖坤洋 ,  熊科 ,  李靖 ,  牛国智 ,  李文明 ,  马鑫

IPC: F03D80/55 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，包括：安装支架、设置在安装支架上的油泥清洗装置、水箱组件、中控系统、永磁履带驱动装置，油泥清洗装置位于安装支架的上方，水箱组件通过管道与油泥清洗装置相连；永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接，油泥清洗装置的下方安装有吸污海绵。能够使攀爬机器人稳定可靠的在塔筒表面进行爬壁行走，能够以较高的效率完成塔筒表面的油泥清洗作业，同时在油泥清洗装置下面设置有吸污海绵，可以吸收清洁过程中的污水，避免污水落在中控系统以及永磁履带驱动装置上，防止攀爬机器人的零部件收到污染损坏。

公开(公告)号：CN110116766B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN201910492240.0

申请日：2019-06-06

Applicant: 宁波介量机器人技术有限公司

Inventor： 顿向勇 ,  山磊 ,  高爱军

IPC: B62D55/265 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供了一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，包括底盘、可变形的车身以及电气设备。底盘采用橡胶履带，在履带内部包裹有永磁铁。车身和电气设备安装于底盘的上方，车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥为旋转中心，并通过驱动轮、辅助轮及张紧轮实现车身的变形。相比于现有技术，本发明的行驶系采用驱动轮带动磁性履带，并与从动轮、辅助轮、张紧轮配合完成。整体采用对称布局，使用差速驱动方式，操作方便灵活。此外，通过定制磁性履带，将永磁铁包裹在履带橡胶材质的内部，采用非接触式的吸附方式，可有效地保护永磁铁和壁面，避免永磁铁与壁面直接高强度的刚性接触对壁面造成磨损，整体简洁美观。