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公开(公告)号：CN118192559A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410310236.9
申请日：2024-03-19
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 一种基于轨道机器人的控制系统及方法，用于检测隧道结构变形及渗漏水等病害。包括行走机构控制模块、融合定位模块、伞形折展机构控制模块、末端执行机构运动控制模块、无线通讯模块与中央处理器模块。模块化控制提高了系统的可维护性和可扩展性，融合定位模块实时反馈机器人运动距离，无线通信模块实现了与上位机的数据传输。轨道机器人行走机构由直流无刷电机驱动导轮运动。中央处理器模块通过RS485转TTL通信模块与伞形折展机构连接，根据Modbus协议控制电机驱动器对机器人末端执行机构位置的精确控制。供电模块包括可充电锂电池和可调降压模块为各模块提供电源。中央处理器模块根据接收到的上位机指令，控制各模块运动，实现机器人的精确控制。
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公开(公告)号：CN116370085A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310253049.7
申请日：2023-03-14
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具，涉及医疗器械技术领域。包括滚转基座，所述滚转基座一端与驱动电机连接，另一端设置第一齿轮；偏航关节，所述偏航关节一端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，另一端设有连接板；连杆，所述连杆的两端分别通过轴销与所述第一齿轮和所述第二齿轮转动连接；末端夹持工具，所述末端夹持工具包括第一夹持钳和第二夹持钳，所述第一夹持钳和第二夹持钳通过第三轴销对称的安装于所述连接板的两侧。本发明的偏航关节处采用齿轮啮合连接，基于行星齿轮运动原理，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制复杂度。
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公开(公告)号：CN116300919A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310227418.5
申请日：2023-03-10
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于双模块的隧道机器人移动误差补偿装置及方法，属于隧道巡检机器人技术领域。补偿装置包括：机器人本体；轨道；里程计模块：用于确定机器人实时移动距离数据并将数据传至中央处理器模块；RFID模块：用于周期性地对机器人定位数据进行校准；中央处理器模块：用于发送控制信号实现对电机的电流控制从而控制机器人的移动速度；当读卡器读取到电子标签时进行一次里程计数据与编码器信息的数据拟合；当读卡器离开电子标签读取范围时对里程计数据清零。补偿方法根据补偿装置实现。本发明采用里程计与RFID双模块数据融合建立巡检机器人的运动状态模型，实现隧道巡检机器人的精确定位。
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公开(公告)号：CN115561304A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211253366.0
申请日：2022-10-13
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G01N27/83
摘要： 本发明公开了一种多励磁钢丝绳无损检测装置，包括：外壳，能够沿着钢丝绳进行滑动；组合励磁单元，安装在所述外壳的内部，所述组合励磁单元用于对整个钢丝绳进行磁化；磁感线引导单元，固定在所述外壳的内部中间位置处，所述磁感线引导单元用于将所述组合励磁单元中间轴向充磁方向永磁体之间形成的干扰磁感线引导到自身；双排漏磁检测单元，用于检测漏磁信号并判断所述钢丝绳的破损位置。本发明具有磁化强度高、饱和度长、操作简单和维修方便等优点。
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公开(公告)号：CN114872885A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210478914.3
申请日：2022-05-05
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种用于飞行平台姿态控制的四连杆机构，安装于飞行平台，所述四连杆机构包括支撑架，所述支撑架的顶部安装有舵机，所述舵机与外部电源连接，所述舵机连接有舵机臂，所述舵机臂与传动杆连接，所述传动杆连接至耳片，所述耳片与固定架连接，所述固定架上安装有涡喷发动机，所述固定架与安装在支撑架上的轴承相连接。与现有技术相比，本发明能够有效提高飞行平台的姿态控制精度，降低构造成本。
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公开(公告)号：CN112169274A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010971454.9
申请日：2020-09-16
申请人： 上海工程技术大学
发明人： 陈赛旋
IPC分类号： A63B35/12
摘要： 本发明涉及一种穿戴式水下推进器及其操作装置，推进器包括主体、推进模块和穿戴于人体手臂上的穿戴模块，推进模块和穿戴模块分别安装在主体的尾端和底部，主体包括外壳和盖板，外壳内安装有控制电路板和用于提供电能给推进模块的供电模块；操控装置穿戴于人体手指上，包括控制器、操控遥杆和操控按钮，操控遥杆用于实现无级调速，操控按钮用于实现推进器的启停和切换前进或后退的速度档位，控制器、控制电路板与推进模块依次连接，控制电路板根据控制器输出的控制信号控制推进模块的工作状态。与现有技术相比，本发明能够解放用户双手，通过对推进器进行无级调速和速度档位的自由切换，提高了推进器操作灵活性，为用户在水下自由活动提供了保障。
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公开(公告)号：CN116300963A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310387859.1
申请日：2023-04-12
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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公开(公告)号：CN113386168A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110520083.7
申请日：2021-05-13
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种用于检疫采样的仿生柔性机械手腕装置，包括上下相对设置的两个并联台，上下并联台之间连接有中间U轴和三根曲线结构的连接杆，三根连接杆对称围绕设置在中间U轴的四周，中间U轴两端分别连接至机械手爪和第一电机，控制第一电机转动、控制中间U轴转动，使机械手爪发生对应转动；上下并联台分别设置有上下柔锁滑轮部，上下柔锁滑轮部之间通过两组牵引绳连接，两组牵引绳对应于前后方向、左右方向，两组牵引绳分别连接至第二电机和第三电机，控制第二电机和第三电机的正反转，使两组牵引绳发生收缩或拉伸，以实现外翻、内旋、尺侧偏转和桡侧偏转动作。与现有技术相比，本发明能够有效提高机械手腕的灵活性、实现球面纯滚动运动。
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公开(公告)号：CN113277079A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110517751.0
申请日：2021-05-12
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种可实现推力矢量控制的喷气式垂直起降无人飞行器，包括呈阶梯状的机架，机架的两端对称地连接有发动机安装架，发动机安装架的两端对称地安装有涡喷发动机，涡喷发动机的喷口朝向机架外侧，涡喷发动机的喷口尾部连接有可实现±30°转动的弧形喷管，弧形喷管用于实现涡喷发动机推力的矢量导流。与现有技术相比，本发明以涡喷发动机为动力源，利用舵机及四连杆机构控制弧形喷管的转动，从而引导气流实现推力矢量控制，能够有效提高飞行器负载能力及机动性。本发明对飞行器整体结构进行模块化及轻量化设计，提高了飞行器整体负载能力及空间利用率，采用类汽车外形式样的外壳，减少空气阻力，从而提高飞行器的燃油经济性以及续航能力。
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公开(公告)号：CN117863223A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410219493.1
申请日：2024-02-28
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁致变刚度的线驱动刚柔耦合关节，涉及机械臂技术领域，包括：基座、移动平台、磁流变中心体、线圈、连杆机构、驱动绳索；磁流变中心体两端分别与基座和移动平台固定连接，线圈设置在基座和移动平台上，线圈通电时在关节轴线方向上产生近似均匀磁场，通过控制线圈电流大小调节磁场强度，改变磁流变中心体的力学性质；连杆机构两端分别与设置在基座和移动平台上的连接部铰接，能够两自由度活动；驱动绳索两端分别固定在基座和移动平台上，驱动移动平台两自由度类球面运动。本发明通过模块化设计以及UU并联机构同磁流变弹性体组成的刚柔耦合驱动方式，同时满足了机械臂刚度负载和非结构化环境适应性要求。
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