公开(公告)号：CN113386168A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110520083.7

申请日：2021-05-13

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 陈赛旋 ,  唐婉 ,  崔国华 ,  张振山 ,  张鹏宇 ,  陈佳丽

IPC分类号： B25J17/02

摘要： 本发明涉及一种用于检疫采样的仿生柔性机械手腕装置，包括上下相对设置的两个并联台，上下并联台之间连接有中间U轴和三根曲线结构的连接杆，三根连接杆对称围绕设置在中间U轴的四周，中间U轴两端分别连接至机械手爪和第一电机，控制第一电机转动、控制中间U轴转动，使机械手爪发生对应转动；上下并联台分别设置有上下柔锁滑轮部，上下柔锁滑轮部之间通过两组牵引绳连接，两组牵引绳对应于前后方向、左右方向，两组牵引绳分别连接至第二电机和第三电机，控制第二电机和第三电机的正反转，使两组牵引绳发生收缩或拉伸，以实现外翻、内旋、尺侧偏转和桡侧偏转动作。与现有技术相比，本发明能够有效提高机械手腕的灵活性、实现球面纯滚动运动。

公开(公告)号：CN114872885A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210478914.3

申请日：2022-05-05

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 唐婉 ,  陈赛旋 ,  齐学睿 ,  郑佳乐 ,  崔国华 ,  姚柏强

IPC分类号： B64C15/12 ,  B64D27/26 ,  F16C35/04

摘要： 本发明涉及一种用于飞行平台姿态控制的四连杆机构，安装于飞行平台，所述四连杆机构包括支撑架，所述支撑架的顶部安装有舵机，所述舵机与外部电源连接，所述舵机连接有舵机臂，所述舵机臂与传动杆连接，所述传动杆连接至耳片，所述耳片与固定架连接，所述固定架上安装有涡喷发动机，所述固定架与安装在支撑架上的轴承相连接。与现有技术相比，本发明能够有效提高飞行平台的姿态控制精度，降低构造成本。