-
公开(公告)号：CN118453119B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410899813.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置，初始化随机树；基于所述根节点和所述障碍物位置，确定吸引点；基于所述吸引点和预先设置的搜索权重，利用快速扩展随机树算法确定颅骨铣削路径。本发明解决了现有技术中开颅手术的操作难度较高且稳定性较差的缺陷，实现精准性高、感知能力强、铣削力稳定等优势，只根据一个钻孔点完成颅骨铣削的路径规划。
-
公开(公告)号：CN118021516B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410226998.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管自动穿刺的注药器械，包括：套管组件、第一驱动机构和第二驱动机构，套管组件包括套管和柔性针，套管内设有柔性针，柔性针的形状与套管的形状相匹配，套管包括第一套管和第二套管，第一套管为直套管，第二套管为弯套管；第一驱动机构与套管组件连接，第一驱动机构用于驱动柔性针沿直线运动；第二驱动机构与套管组件选择性连接，在套管为第二套管的情况下，第二驱动机构与第二套管连接，第二驱动机构用于带动第二套管旋转，以对柔性针的穿刺角度进行调节。上述的血管自动穿刺的注药器械，实现了血管自动穿刺，提高了穿刺的精准度，使注药器械在不同应用场景下具有更高的操作灵活性。
-
公开(公告)号：CN116616994A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310459977.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种避免手部接触的按压装置，包括注射组件、注射针弯曲机构、注射针旋转机构、注射针递送机构和药液推送机构。注射组件包括注射针和注射管，注射针和注射管的一端连接，药液推送机构与注射管的另一端连通，药液推送机构储存有药液，能够以预定的速度将药液推送至注射针，直至推送至血管内。注射针旋转机构包括注射针外部套筒和旋转组件，注射针旋转机构包裹于注射管外部，旋转组件通过注射针外部套筒带动注射组件旋转，注射针递送机构夹持注射组件，带动注射组件移动，使得注射针能够以合理的力度穿插至血管，注射针弯曲机构与注射针外部套筒靠近注射针的端部连接，以带动注射针弯曲，使得注射针能够精确的插接至病人的血管。
-
公开(公告)号：CN116533285A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310671168.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供了一种丝驱动连续体机器人，丝驱动连续体机器人包括推送组件、丝驱动组件和机械臂组件，推送组件与丝驱动组件连接，推送组件能够带动丝驱动组件移动，推送组件连接丝驱动组件，推送组件用于对丝驱动组件提供推送，丝驱动组件包括驱动组件、第一传动组件和主动段驱动丝组件，驱动组件驱动第一传动组件移动，第一传动组件与主动段驱动丝组件的一端连接，用于拉伸主动段驱动丝组件，机械臂组件包括弯曲组件，主动段驱动丝组件的另一端与弯曲组件连接，以带动弯曲组件多自由度弯曲。
-
公开(公告)号：CN116533225A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310474345.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置，动力驱动机构包括多个驱动组件、多个传动组件、多个导向组件和多个驱动丝，多个驱动部件和多个传动组件均沿着上支撑座的周向设置，多个导向组件沿着下支撑座的周向设置，各个驱动部件与各个传动组件连接，各个传动组件带动各个驱动丝连接，驱动丝经过导向组件与目标对象连接，驱动丝能够带动目标对象在预设角度下移动预设距离，能够更加精准的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧度和操作精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074237B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411586138.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，包括：拨进支撑机构、连续体鞘管和驱动机构，连续体鞘管与拨进支撑机构连接；驱动机构包括多根第一驱动丝和多根第二驱动丝，连续体鞘管与多根第一驱动丝连接；拨进支撑机构包括多个柔性瓣膜，每个柔性瓣膜的第一端与连续体鞘管连接，每个柔性瓣膜的第二端为自由端，在初始状态时，多个柔性瓣膜的第二端呈聚拢状态；每个柔性瓣膜与一根第二驱动丝连接。上述的刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，可在拉动第一驱动丝时，带动连续体鞘管弯曲，以使柔性瓣膜运动至目标位置；拉动第二驱动丝时，可带动多个柔性瓣膜张开，以拨动软组织，形成手术空间。
-
公开(公告)号：CN118453119A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410899813.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置，初始化随机树；基于所述根节点和所述障碍物位置，确定吸引点；基于所述吸引点和预先设置的搜索权重，利用快速扩展随机树算法确定颅骨铣削路径。本发明解决了现有技术中开颅手术的操作难度较高且稳定性较差的缺陷，实现精准性高、感知能力强、铣削力稳定等优势，只根据一个钻孔点完成颅骨铣削的路径规划。
-
公开(公告)号：CN118141469A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410573885.8
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，包括基座、药物输送机构、旋转驱动机构、递送驱动机构和弯曲驱动机构，药物输送机构包括连续体套管和柔性注射针组件，柔性注射针组件穿设于连续体套管内，连续体套管还嵌设有牵拉绳，牵拉绳的一端固定在连续体套管的柔性段的端部；旋转驱动机构与连续体套管的刚性段连接，以驱动连续体套管旋转；递送驱动机构与柔性注射针组件连接，以驱动柔性注射针组件递送；弯曲驱动机构的动作端套设在连续体套管的刚性段，牵拉绳的另一端固定在弯曲驱动机构的动作端，弯曲驱动机构通过牵引牵拉绳，使柔性段弯曲；本发明的注药器械能实现自动穿刺，精确性和稳定性较高。
-
公开(公告)号：CN119868052A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510363965.5
申请日：2025-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及力感知技术领域，提供一种基于力感知温度补偿的穿刺力检测方法及相关设备，基于力感知温度补偿的穿刺力检测方法，包括：通过插管针上设置的布拉格光纤光栅获取所述插管针在穿刺过程中的反射光的波长，并根据所述波长计算目标波长变化率；获取预设的波长变化率与穿刺力的映射关系，并基于所述目标波长变化率和所述映射关系确定目标穿刺力；其中，所述映射关系基于对所述布拉格光纤光栅的各个光栅栅区进行温度补偿后得到。本发明通过对布拉格光纤光栅的各个光栅栅区进行温度补偿，得到波长变化率与穿刺力的映射关系，使得基于目标波长变化率和映射关系能够准确确定目标穿刺力，提高穿刺力感知精度。
-
公开(公告)号：CN119745517A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510254692.0
申请日：2025-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种仿人手显微手术机器人，包括机械臂和远端器械，远端器械包括第一安装座、驱动装置及相对设置的两个夹爪，第一安装座安装于机械臂的执行末端，夹爪和驱动装置分别安装于第一安装座，驱动装置与至少一个夹爪驱动连接，用于驱动夹爪相对第一安装座运动，使两个夹爪能够在第一方向、第二方向和第三方向上相对运动；两个夹爪在第三方向上相对运动能够使两个夹爪相互开合，第一方向、第二方向和第三方向互呈夹角设置。该仿人手显微手术机器人的远端器械加工简单，且可仅依靠两个夹爪对被夹持物的姿态进行调整，减少调整姿态所消耗的手术时间，提高手术效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
26
records
(took 0.053 seconds)
