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公开(公告)号：CN111590555A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010592998.4
申请日：2020-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人驱动器技术领域，旨在解决串联弹性驱动器无法进行外界阻力矩限制以及在受到外部撞击后需要人工修复的问题；本发明提供了一种串联弹性驱动器，包括输入装置、力矩限制装置和输出装置，输入装置用于提供动力以驱动力矩限制装置、输出装置运动；力矩限制装置包括主动支撑装置，依次套设于其上的第一摩擦片、从动支撑装置、第二摩擦片，以及设置于第二摩擦片远离第一摩擦片的一侧且用于调控第一摩擦片、第二摩擦片与从动支撑装置之间摩擦力矩的压紧装置；输出装置包括弹性元件、输出轴，弹性元件设置于输出轴与第二摩擦片之间以传递动力。本发明公开的串联弹性驱动器具有力矩限制装置，无需人工修复，结构紧凑性，安全性高。
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公开(公告)号：CN114795817A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210238583.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及生物机械工程技术领域，提供一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人，半包裹型手指夹具包括：第一夹板、第二夹板和调节组件，第二夹板与第一夹板转动配合，第一夹板和第二夹板形成卡接手指的卡接空间，卡接空间适于适配待卡接的手指；调节组件设于第一夹板和第二夹板之间，调节组件朝向第一夹板和/或第二夹板一侧设有压力检测件，第一夹板和/或第二夹板在转动状态下作用于压力检测件以检测待卡接的手指所受的夹压力值。通过压力检测件获取待卡接的手指的夹压力值，进而可以感知外骨骼和手指的连接力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111590555B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010592998.4
申请日：2020-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人驱动器技术领域，旨在解决串联弹性驱动器无法进行外界阻力矩限制以及在受到外部撞击后需要人工修复的问题；本发明提供了一种串联弹性驱动器，包括输入装置、力矩限制装置和输出装置，输入装置用于提供动力以驱动力矩限制装置、输出装置运动；力矩限制装置包括主动支撑装置，依次套设于其上的第一摩擦片、从动支撑装置、第二摩擦片，以及设置于第二摩擦片远离第一摩擦片的一侧且用于调控第一摩擦片、第二摩擦片与从动支撑装置之间摩擦力矩的压紧装置；输出装置包括弹性元件、输出轴，弹性元件设置于输出轴与第二摩擦片之间以传递动力。本发明公开的串联弹性驱动器具有力矩限制装置，无需人工修复，结构紧凑性，安全性高。
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公开(公告)号：CN118593296A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410681202.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼设备，包括：手背安装基座，用于穿戴在人体的手掌的背面；指关节机构，可转动地设置在手背安装基座上；指关节机构包括多个依次可转动连接的指节基座和第一驱动件，各指节基座用于穿戴于人体对应的手指关节上，第一驱动件与对应的指节基座传动连接，用于驱动其中至少一指节基座相对于其相邻的指节基座旋转；第二驱动件，与邻近手背安装基座的指节基座连接，用于驱动全部指节基座相对于手背安装基座旋转。整体结构紧凑，关节辅助幅度大、可完成各种动作姿态。本发明具有较高的自动化水平、较好的力量转移效率，可以进行高重复、高强度的康复训练、灵活的手部运动辅助。能够更好地满足手部运动功能障碍患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN114795817B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202210238583.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及生物机械工程技术领域，提供一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人，半包裹型手指夹具包括：第一夹板、第二夹板和调节组件，第二夹板与第一夹板转动配合，第一夹板和第二夹板形成卡接手指的卡接空间，卡接空间适于适配待卡接的手指；调节组件设于第一夹板和第二夹板之间，调节组件朝向第一夹板和/或第二夹板一侧设有压力检测件，第一夹板和/或第二夹板在转动状态下作用于压力检测件以检测待卡接的手指所受的夹压力值。通过压力检测件获取待卡接的手指的夹压力值，进而可以感知外骨骼和手指的连接力。
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公开(公告)号：CN112641598B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011481939.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于生物机械工程领域，旨在解决现有辅助掌指关节内收外展和屈曲伸展运动手指康复机器人不能实现人机关节的自适应对齐的问题，具体涉及一种具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人，包括三组驱动组件、掌指关节传动组件和近端关节传动组件；掌指关节传动组件中的内外驱动绳轮在第一驱动组件的驱动下可控制人手的内收外展运动；掌指关节传动组件中的第一、第二固定绳轮在第二驱动组件的驱动下可控制近端指骨的屈曲伸展运动；近端关节传动组件在第三驱动组件的驱动下可控制中段指骨的屈曲伸展运动；通过本发明可实现内收外展以及屈曲伸展运动的康复机器人的人机关节的自适应对齐，同时可有效消除人机之间产生的关节机械应力。
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公开(公告)号：CN112641598A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011481939.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于生物机械工程领域，旨在解决现有辅助掌指关节内收外展和屈曲伸展运动手指康复机器人不能实现人机关节的自适应对齐的问题，具体涉及一种具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人，包括三组驱动组件、掌指关节传动组件和近端关节传动组件；掌指关节传动组件中的内外驱动绳轮在第一驱动组件的驱动下可控制人手的内收外展运动；掌指关节传动组件中的第一、第二固定绳轮在第二驱动组件的驱动下可控制近端指骨的屈曲伸展运动；近端关节传动组件在第三驱动组件的驱动下可控制中段指骨的屈曲伸展运动；通过本发明可实现内收外展以及屈曲伸展运动的康复机器人的人机关节的自适应对齐，同时可有效消除人机之间产生的关节机械应力。
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