公开(公告)号：CN118593296A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410681202.0

申请日：2024-05-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 邹永向 ,  程龙 ,  张煜 ,  李正伟 ,  孙宁 ,  韩立君 ,  李伟 ,  李厚成 ,  刘泽宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼设备，包括：手背安装基座，用于穿戴在人体的手掌的背面；指关节机构，可转动地设置在手背安装基座上；指关节机构包括多个依次可转动连接的指节基座和第一驱动件，各指节基座用于穿戴于人体对应的手指关节上，第一驱动件与对应的指节基座传动连接，用于驱动其中至少一指节基座相对于其相邻的指节基座旋转；第二驱动件，与邻近手背安装基座的指节基座连接，用于驱动全部指节基座相对于手背安装基座旋转。整体结构紧凑，关节辅助幅度大、可完成各种动作姿态。本发明具有较高的自动化水平、较好的力量转移效率，可以进行高重复、高强度的康复训练、灵活的手部运动辅助。能够更好地满足手部运动功能障碍患者的康复训练需求。

公开(公告)号：CN118310438A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410360777.2

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  李正伟 ,  魏嘉辰 ,  刘泽宇

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种弯曲度传感器，包括：光源、柔性光芯和光敏元件；柔性光芯与所述光源的出光端连接，所述柔性光芯用于传导光，所述柔性光芯可弯曲，所述柔性光芯沿自身的长度的延伸方向设有多个散光结构，所述散光结构用于散失部分光；所述光敏元件的感光端与所述柔性光芯连接，所述光敏元件用于检测通光量。上述提供的弯曲度传感器，通过设置柔性光芯，提高了弯曲度传感器与柔性物体的贴合性，增强了人机交互的安全性，提高了弯曲度传感器的适用性，通过在柔性光芯上设置散光结构，柔性光芯弯曲时，利用通光量的变化得到弯曲度传感器的弯曲角度，提高了弯曲度传感器对弯曲角度的灵敏度。

公开(公告)号：CN114184311A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111381290.5

申请日：2021-11-20

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李正伟 ,  程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  刘泽宇

IPC: G01L1/24

Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。

公开(公告)号：CN117470283A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311242597.6

申请日：2023-09-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  侯增广 ,  刘泽宇 ,  李正伟 ,  魏嘉辰

IPC: G01D5/34 ,  G01L1/24

Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供了一种触觉传感器，包括包层、光芯、多个光源和多个光敏元件，光芯包覆于包层中并与包层平行设置，光芯包括位于同一平面内并且交错设置的多个第一光芯和多个第二光芯；多个光源分别设置于各第一光芯的输入端和各第二光芯的输入端，多个光敏元件分别设置于各第一光芯的输出端和各第二光芯的输出端；其中，光芯的折射率大于包层的折射率，光源发出的光线通过光芯传导至对应的光敏元件中，当包层受到外力作用时，包层与光芯之间的界面发生形变以改变光敏元件接收到的光线的强度。本发明提供的触觉传感器可以同时探测接触压力和接触位置，其结构简单，成本较低。

公开(公告)号：CN114184311B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202111381290.5

申请日：2021-11-20

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李正伟 ,  程龙 ,  侯增广 ,  谭民 ,  刘泽宇

IPC: G01L1/24

Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。