公开(公告)号：CN112659125B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202011481876.4

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京科技大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘志杰 ,  赵雪娜 ,  杨闳竣 ,  何修宇 ,  张爽

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数#imgabs0#和#imgabs1#的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。

公开(公告)号：CN112659125A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011481876.4

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京科技大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘志杰 ,  赵雪娜 ,  杨闳竣 ,  何修宇 ,  张爽

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数和的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。

公开(公告)号：CN112230604A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011473843.5

申请日：2020-12-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨闳竣 ,  程龙 ,  谭民 ,  贺威 ,  刘志杰 ,  穆新星

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明属于分布参数系统控制技术领域，具体涉及一种基于智能材料驱动的柔性碳素悬臂梁的控制方法、系统、装置，旨在解决现有构建的分布参数系统容易出现控制溢出、失稳的问题。本系统方法包括实时获取柔性碳素悬臂梁的弹性位移，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的分布参数模型得到控制力矩，对柔性碳素悬臂梁进行振动控制。本发明提高了分布参数系统控制的精度、稳定性。

公开(公告)号：CN112230553A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011478721.5

申请日：2020-12-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨闳竣 ,  刘志杰 ,  程龙 ,  谭民 ,  贺威 ,  何修宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于控制系统领域，具体涉及了一种基于IPMC驱动的轻质柔性系统分布控制方法、系统和装置，旨在解决传统的控制方法容易造成控制器溢出、控制精度低和响应慢的问题。本发明包括：获取控制任务和轻质柔性系统自由端的实时位移量，将实时位移量转换为电压信号，基于所述电压信号和控制任务通过轻质柔性系统分布参数模型获取驱动电信号，基于所述驱动电信号控制IPMC进行相应的动作，完成轻质柔性系统的控制并抑制振动。本发明通过建立具有高度非线性和耦合特性的轻质柔性系统的分布参数模型和设计李雅普诺夫函数有效抑制了轻质柔性系统的振动问题，使轻质柔性系统的控制更为精确、响应速度更快、安全性更高和通用性更强。

公开(公告)号：CN112230553B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202011478721.5

申请日：2020-12-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨闳竣 ,  刘志杰 ,  程龙 ,  谭民 ,  贺威 ,  何修宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于控制系统领域，具体涉及了一种基于IPMC驱动的轻质柔性系统分布控制方法、系统和装置，旨在解决传统的控制方法容易造成控制器溢出、控制精度低和响应慢的问题。本发明包括：获取控制任务和轻质柔性系统自由端的实时位移量，将实时位移量转换为电压信号，基于所述电压信号和控制任务通过轻质柔性系统分布参数模型获取驱动电信号，基于所述驱动电信号控制IPMC进行相应的动作，完成轻质柔性系统的控制并抑制振动。本发明通过建立具有高度非线性和耦合特性的轻质柔性系统的分布参数模型和设计李雅普诺夫函数有效抑制了轻质柔性系统的振动问题，使轻质柔性系统的控制更为精确、响应速度更快、安全性更高和通用性更强。

公开(公告)号：CN112230604B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011473843.5

申请日：2020-12-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨闳竣 ,  程龙 ,  谭民 ,  贺威 ,  刘志杰 ,  穆新星

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明属于分布参数系统控制技术领域，具体涉及一种基于智能材料驱动的柔性碳素悬臂梁的控制方法、系统、装置，旨在解决现有构建的分布参数系统容易出现控制溢出、失稳的问题。本系统方法包括实时获取柔性碳素悬臂梁的弹性位移，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的分布参数模型得到控制力矩，对柔性碳素悬臂梁进行振动控制。本发明提高了分布参数系统控制的精度、稳定性。