公开(公告)号：CN118372228A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410493225.9

申请日：2024-04-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  夏修泽 ,  李厚成 ,  韩立君

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种肘关节外骨骼机器人，包括：大臂组件、关节驱动器、小臂连杆和小臂组件，大臂组件和小臂连杆均与关节驱动器连接，关节驱动器用于驱动小臂连杆转动，小臂连杆与小臂组件连接；小臂组件包括第一弹性件、第二弹性件和位移传感器，小臂连杆转动时，能够促使第一弹性件或第二弹性件发生形变，位移传感器用于检测第一弹性件或第二弹性件的形变量，形变量用于反映人体与肘关节外骨骼机器人之间的人机交互力。上述的肘关节外骨骼机器人，根据检测到的第一弹性件或第二弹性件的形变量，可直接计算出人机交互力，为人体安全使用肘关节外骨骼机器人、指导人机交互控制器设计提供了重要保障。

公开(公告)号：CN115721521A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211314095.5

申请日：2022-10-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  李国涛 ,  李正伟 ,  夏修泽

IPC: A61H1/02 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。

公开(公告)号：CN118559682A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410662831.9

申请日：2024-05-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  夏修泽 ,  邹永向 ,  马牧远

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种手臂外骨骼机器人控制方法及装置，涉及可穿戴机器人控制技术领域，所述方法包括：基于ProMP模型和手臂的运动轨迹数据，对运动速度轮廓进行建模，得到手臂的预测运动速度轮廓；手臂穿戴有外骨骼机器人；基于预测运动速度轮廓、预测运动时长和预测运动范围，得到手臂的期望运动轨迹；将期望运动轨迹、人机交互力、实际运动轨迹输入模型预测控制器，对阻抗参数进行优化；将优化后的阻抗参数输入变阻抗控制器，对手臂外骨骼机器人进行控制。本发明使手臂外骨骼机器人紧密跟随用户的手臂运动，提高外骨骼机器人的透明度，降低人机交互力矩。