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公开(公告)号：CN103691059B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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公开(公告)号：CN102698411B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210226579.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的主动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、肌电信号采集电极片、肌电信号采集工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行主动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者控制机器人完成主动训练。本发明将传统的作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102885682B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN103068447A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201180037882.3
申请日：2011-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 侯增广 , 李鹏峰 , 谭民 , 王洪波 , 胡国清 , 程龙 , 徐震 , 甄红卫 , 李庆玲 , 张峰 , 陈翼雄 , 胡进 , 张新超 , 洪毅 , 张军卫 , 白金柱 , 吕振
CPC classification number: A61H1/024 , A61H2201/5061
Abstract: 一种康复机器人小腿调整系统，包括小腿部位伸缩装置和膝关节回转装置，其中电机(15)驱动丝杠(2)转动，从而带动丝杠螺母和连接架(4)使与连接架(4)固定的燕尾槽导轨(1)移动，以在康复训练时实现小腿部位伸缩；带轮(10)带动固定于扭矩传感器座(24)上的扭矩传感器(25)，从而驱动整个膝关节实现关节回转。该系统具有两个自由度，定位精度高，运动直观性强，整体刚度大，结构简单，容易制造。
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公开(公告)号：CN102885682A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102727361A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210225997.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102716000A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226091.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面、主工控箱、电刺激手握开关、电刺激电极片、功能性电刺激工控箱和功能性电刺激仪。在辅助患者进行助力训练时，根据临床需求，设定机器人末端运动轨迹，主工控箱中的主机通过逆向运动学求解各关节运动轨迹，通过相应的运动控制卡、关节驱动器、电机/编码器，控制机械臂带动患者双侧下肢进行康复训练，同时，还对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，并根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，并增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN104363982B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201480000563.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H1/00 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/0176 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/00178 , A63B21/00192 , A63B21/005 , A63B21/0051 , A63B21/0058 , A63B21/159 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03525 , A63B23/03541 , A63B23/12 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0093 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0655 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/107 , G09B5/02
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人系统，所述系统包括计算机和康复机器人；所述计算机用于与所述康复机器人进行信息交互，记录训练信息，向所述康复机器人发送控制指令；并显示虚拟训练环境，提供康复训练视觉反馈，以及显示控制界面和康复训练信息；所述康复机器人作为系统执行机构，与所述计算机相连接，用于接收所述计算机控制指令，完成运动控制和末端力量输出，同时向所述计算机发送传感器数据。本发明上肢康复机器人系统，可以提供多种方式的上肢康复主被动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复的效率。
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公开(公告)号：CN104644378A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510079091.7
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供的基于阻抗控制的康复训练方法，包括：将肢体按第一预定的运动轨迹进行训练，并监测所述肢体的异常肌肉活动信号；如果监测到所述肢体的异常肌肉活动信号，则确定当前的运动轨迹，并根据所述当前的运动轨迹进行训练；如果所述肢体的异常肌肉活动信号不存在，则将所述当前的运动轨迹通过预定的时间偏置的方式调整为第二预定的运动轨迹。本发明避免了在康复训练过程中的损伤。
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公开(公告)号：CN103142326B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210541529.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于动物实验腹侧脊髓损伤撞击装置的电气控制系统，该系统包括上位机模块、下位机模块、三个直流电机驱动模块、电磁铁驱动模块、传感器信号调理模块、按键模块、限位开关模块：上位机模块提供友好的图形化用户界面，用于控制参数的设置、限位开关状态的指示以及传感器数据的显示和存储。下位机模块控制管理执行层的所有模块，接收上位机发送的控制参数，并向上位机发送限位开关状态和传感器数据；直流电机驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述直流电机的操作；电磁铁驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述电磁铁的运动；传感器信号调理模块对所述位移传感器和压力传感器所测量的位移和撞击力度数据进行调理；所述按键模块用于处理按键输入信号，所述限位开关模块用于处理限位开关输入信号。
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