公开(公告)号：CN102743236B

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201210268913.2

申请日：2012-07-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  李鹏峰 ,  侯增广 ,  张军卫 ,  程龙 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  张峰 ,  佟丽娜 ,  谭民 ,  洪毅 ,  柳会

IPC: A61D1/00

Abstract: 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述弯曲机构包括弯曲机构安装板、弯曲机构支架、曲柄组、保持架组。所述直流电机配置光学码盘，用于记录丝杠滑块的行走位置。所述传动机构将电机转动变为丝杠滑块的水平移动，弯曲机构将滑块的水平移动变为弯曲曲柄组的弯曲运动，带动实验兔子的脊椎做弯曲运动。本发明的脊椎弯曲装置可以按照给定的弯曲角度进行脊椎弯曲。实验兔子在脊椎弯曲过程中可保持自然的姿态，实验者可以很容易地对兔子脊椎进行操作。

公开(公告)号：CN102743270B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201210265145.5

申请日：2012-07-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王卫群 ,  李鹏峰 ,  张峰 ,  佟丽娜 ,  陈翼雄 ,  胡进 ,  程龙 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  杨帆 ,  谭民 ,  柳会

IPC: A63B23/04 ,  A61H1/00

Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。

公开(公告)号：CN102743236A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210268913.2

申请日：2012-07-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  李鹏峰 ,  侯增广 ,  张军卫 ,  程龙 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  张峰 ,  佟丽娜 ,  谭民 ,  洪毅 ,  柳会

IPC: A61D1/00

Abstract: 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述弯曲机构包括弯曲机构安装板、弯曲机构支架、曲柄组、保持架组。所述直流电机配置光学码盘，用于记录丝杠滑块的行走位置。所述传动机构将电机转动变为丝杠滑块的水平移动，弯曲机构将滑块的水平移动变为弯曲曲柄组的弯曲运动，带动实验兔子的脊椎做弯曲运动。本发明的脊椎弯曲装置可以按照给定的弯曲角度进行脊椎弯曲。实验兔子在脊椎弯曲过程中可保持自然的姿态，实验者可以很容易地对兔子脊椎进行操作。

公开(公告)号：CN102774781A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210262575.1

申请日：2012-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王卫群 ,  李鹏峰 ,  程龙 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  张峰 ,  谭民 ,  柳会

IPC: B66F7/06

Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。

公开(公告)号：CN102743838A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210243574.2

申请日：2012-07-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王卫群 ,  李鹏峰 ,  程龙 ,  边桂彬 ,  谢晓亮 ,  张峰 ,  谭民 ,  柳会

IPC: A63B23/04

Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。

公开(公告)号：CN102774781B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201210262575.1

申请日：2012-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王卫群 ,  李鹏峰 ,  程龙 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  张峰 ,  谭民 ,  柳会

IPC: B66F7/06

Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。

公开(公告)号：CN102743838B

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201210243574.2

申请日：2012-07-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王卫群 ,  李鹏峰 ,  程龙 ,  边桂彬 ,  谢晓亮 ,  张峰 ,  谭民 ,  柳会

IPC: A63B23/04

Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。

公开(公告)号：CN102743270A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210265145.5

申请日：2012-07-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王卫群 ,  李鹏峰 ,  张峰 ,  佟丽娜 ,  陈翼雄 ,  胡进 ,  程龙 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  杨帆 ,  谭民 ,  柳会

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。