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公开(公告)号：CN1142890C
公开(公告)日：2004-03-24
申请号：CN00818757.6
申请日：2000-12-04
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B66F11/04
CPC classification number: H02G1/02 , B60M1/28 , B66F11/044
Abstract: 本发明是即使在从远距离、对悬臂顶端部的作业位置的定位中，也确保所希望的位置精度的装置。为此，它具备：悬臂顶端位置运算装置(2)，根据悬臂各轴位置检测装置(1)检测出的悬臂各轴的位置，运算悬臂顶端的位置及姿势；具有多轴的驱动部的摄像装置，该多轴的驱动部具备用于检测从悬臂顶端位置到作业对象的距离的距离计测装置(3)；第1悬臂动作量计算装置(11)，根据距离计测装置(3)的输出及计测误差判定装置(10)的输出，计算一直到保证了距离计测装置(3)的计测精度的可以到达的区域的悬臂动作量；以及第2悬臂动作量计算装置(15)，在可以到达的区域内，根据：从由距离计测装置(3)检测出的悬臂顶端位置到作业对象的位置；对作业对象规定的作业位置；以及悬臂的顶端位置，来计算一直到对作业对象规定的作业位置的悬臂动作量。
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公开(公告)号：CN1433376A
公开(公告)日：2003-07-30
申请号：CN00818757.6
申请日：2000-12-04
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B66F9/24
CPC classification number: H02G1/02 , B60M1/28 , B66F11/044
Abstract: 本发明是即使在从远距离、对悬臂顶端部的作业位置的定位中，也确保所希望的位置精度的装置。为此，它具备：悬臂顶端位置运算装置(2)，根据悬臂各轴位置检测装置(1)检测出的悬臂各轴的位置，运算悬臂顶端的位置及姿势；具有多轴的驱动部的摄像装置，该多轴的驱动部具备用于检测从悬臂顶端位置到作业对象的距离的距离计测装置(3)；第1悬臂动作量计算装置(11)，根据距离计测装置(3)的输出及计测误差判定装置(10)的输出，计算一直到保证了距离计测装置(3)的计测精度的可以到达的区域的悬臂动作量；以及第2悬臂动作量计算装置(15)，在可以到达的区域内，根据：从由距离计测装置(3)检测出的悬臂顶端位置到作业对象的位置；对作业对象规定的作业位置；以及悬臂的顶端位置，来计算一直到对作业对象规定的作业位置的悬臂动作量。
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公开(公告)号：CN104057444B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
Abstract: 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104571000A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410594121.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G06Q10/20 , G06F17/30011 , G06F17/30725 , G06Q30/016 , H04L67/10 , Y02P90/86
Abstract: 本发明提供能从预先存储好的文件信息之中抽取与获取有识别信息的工业设备相应的一部分的显示控制系统、显示控制方法、文件抽取装置、便携式信息终端、程序及信息存储介质。识别信息获取部(31)获取为了识别工业设备而被赋予的识别信息。抽取对象确定部(66)根据识别信息从预先存储好的文件信息之中将一部分确定为抽取对象。抽取部(67)从文件信息中抽取抽取对象。显示部(37)显示基于抽取部(67)的抽取内容。
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公开(公告)号：CN1668424B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN03816982.7
申请日：2003-05-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: H01L21/67259 , B25J9/1697 , H01L21/681
Abstract: 提供一种搬运用机器人系统和搬运用机器人的控制方法，即使在操作者不能靠近晶片搬运的示教位置的情况下也可以进行示教。一种搬运用机器人系统，具备：具有放置呈薄型形状的物体的放置部并搬运物体的机器人(1)；和控制机器人(1)的机器人控制器(9)，其具有：卡具(3)，装配在机器人的放置部上并具有摄像单元(4)，图像处理部(8)，处理通过摄像单元(4)拍摄的图像，上位控制部(10)，从上位控制机器人控制器(9)和图像处理部(8)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101506963A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200780030638.8
申请日：2007-08-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/06
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/042 , B65G49/067
Abstract: 本发明提供一种双臂型机器人，其具备可以各自独立地上下移动的双臂，通过把上下的支撑构件的间隔控制在适当的范围内，可以使立柱紧凑，将设置面积或旋转半径控制小，抑制伴随上下支撑构件的动作对工件的不良影响。具体为，在具备：分别支承上下配置的2个多关节臂(2)的2个支撑构件(101)、(102)；及把2个支撑构件连接成可以沿着立柱(12)分别在上下方向上移动的移动机构(11)的双臂型机器人(1)中，通过2个支撑构件(101)、(102)的一方或双方的上下移动，2个支撑构件(101)、(102)的上下方向的间隔变宽，当其间隔达到第1规定值，则停止支撑构件(101)、(102)的上下动作。
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公开(公告)号：CN104044137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN104044141B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN104203505A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071275.3
申请日：2012-03-22
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/102 , B25J18/00 , B25J19/06 , F16P3/12 , F16P3/142 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种能进一步提高安全可靠性的与人共存型的作业机器人及机器人系统。作业机器人(1)具有臂、驱动机构(30)与控制部(5)。臂具有围绕轴自由旋转地连结的多个连杆体(3)。驱动机构(30)具有驱动源(31、32)与能将来自驱动源(31、32)的动力以不同转速或转矩传递至连杆体(3)的多个动力传递路径(301、302)。控制部(5)根据在规定区域(100)内的包含人体在内的移动体(6)的检测结果，切换动力传递路径(301、302)。
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公开(公告)号：CN104169051A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201280071569.6
申请日：2012-03-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1656 , B25J19/02 , B25J19/06 , F16P3/142 , H02P25/188 , H02P25/22
Abstract: 本发明提供一种作业机器人(1)及机器人系统，其作为与人共存型，能够在安全方面进一步提高可靠性。作业机器人(1)具备：多个连杆体，其绕轴旋转自如地进行连接；电机，其驱动连杆体；以及控制部(5)，其基于预定区域内的包括人的移动体(6)的检测结果，对电机的绕组的使用状态进行切换。控制部(5)在移动体(6)不存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对大的第一模式来驱动连杆体，并且在移动体(6)存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对小的第二模式来驱动连杆体。
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