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公开(公告)号：CN106787412B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201611030044.4
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种一体化设计高度集成式机电作动器，丝杠作动杆组件的一端安装前端支耳连接组件，另一端与长螺母转子组件配合，当长螺母转子组件定轴转动时，丝杆作动杆组件做往复直线运动，长螺母转子组件的外部通过转子支承固定组件连结伺服电机定子组件，角速度传感器组件安装在长螺母转子组件上用于检测电机转子的角速度，线位移传感器组件安装在丝杆作动杆组件以及为丝杆作动杆组件的安装提供支承固定的作动杆支承固定组件上，用于检测作动杆的位移信息，后端支耳连接组件与伺服电机定子组件连接，用于承受轴向拉压载荷，防止机电作动器周向转动，前端支耳连接组件、后端支耳连接组件分别与外部装置机械接口连接。
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公开(公告)号：CN107651034A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710772657.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种移动机器人的一体化驱动模块，包括左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件，左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件依次套装在移动机器人的摆臂连杆上，且左驱动组件和右驱动组件与所述摆臂连杆不接触；左驱动组件用于驱动移动机器人左侧车轮行驶，摆臂驱动组件用于驱动摆臂运动，右驱动组件用于驱动移动机器人右侧车轮行驶。本发明一体化驱动模块，能够依据越障任务调整移动机器人重心，降低了成本，拆卸简单，缩短了试验或维护周期。
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公开(公告)号：CN104554823B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310521791.8
申请日：2013-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于一种航天机电作动器，具体涉及一种空间偏摆机电作动器，该作动器包括永磁同步伺服电机、谐波齿轮减速器和空间摆动机构，永磁同步伺服电机的输出端与谐波齿轮减速器的输入端连接，谐波齿轮减速器的输出端与空间摆动机构的输入端连接。本发明的作动器具有小型化、高承载承载能力强、输出形式多样性等优点，能够满足航天伺服机构苛刻工况需求。
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公开(公告)号：CN104595451A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310533438.1
申请日：2013-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: F16H37/124 , H02K7/10
Abstract: 本发明属于机电作动器，具体公开一种双输入通道差速器式机电作动器，它包括滚珠丝杠、行星架输出轴、Ⅰ号输入齿轮轴、Ⅱ号输入齿轮轴、行星轮的支撑轴、行星轮、内外齿圈、Ⅰ号过渡齿轮、Ⅰ号过渡齿轮安装轴、Ⅱ号过渡齿轮、过渡齿轮的支撑轴承、2个RVDT和配套的RVDT端面齿轮、2个配套的电磁式制动器转子和电磁式制动器定子。本发明在结构上采用双输入电机平行同侧布局，通过行星齿轮差速器传递旋转运动，既减速又实现余度；采用滚珠丝杠作动器异侧布局，有效控制了差速器中心矩和截面长度尺寸；在传统的RVDT传感器上结合减速功能和余度技术，提高了RVDT的检测范围和可靠性。
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公开(公告)号：CN104565218A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310521538.2
申请日：2013-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16H1/32
CPC classification number: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H2057/02073 , F16H2057/02086 , F16H2057/02091
Abstract: 本发明属于一种减速器，具体公开一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，该减速器包括固定座、输入端法兰、偏心轴、行星轮、齿轮轴、外齿轮、输出端法兰，偏心轴中部套有外齿轮，外齿轮套在固定座；偏心轴的一端套有行星轮，偏心轴与行星轮之间设有输入端法兰，行星轮与安装在输入端法兰内的齿轮轴之间齿轮啮合；偏心轴的另一端与固定座之间设有输出端法兰。该减速器结构紧凑、机加工艺简单、传动精度高、承载能力强、扭转刚度大，传动平稳，能够满足航天伺服机构苛刻工况需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117648769A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311588158.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副均载设计方法，实现滚柱螺纹牙载荷不均匀系数降低，提升行星滚柱丝杠副最大承载量。设计过程包括行星滚柱丝杠副滚柱螺纹牙载荷分布精确计算方程建立，根据这一计算方法分析结构参数和工况及修形策略对载荷分布影响的敏感性，编程计算螺纹牙最优修形量解析解，对比修形前后载荷分布及变形量评价修形效果。
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公开(公告)号：CN113931991B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN115741655A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211295679.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构，该机构包括臂杆、N根驱动绳索、关节模块固定板、省力模块、驱动模块、转化模块，N大于等于3；冗余机械臂关节包括两个关节座，分别记为第一关节座、第二关节座，其中第一关节座固定在关节模块固定板上，N根驱动绳索分布在冗余机械臂关节周围，每根驱动绳索一端穿过冗余机械臂关节的第一关节座，固定在第二关节座上，另一端由省力模块牵引；驱动模块用于产生N路旋转动力，转化模块用于将N路旋转动力转换为N路直线动力；省力模块采用N路直线动力分别驱动滑轮，由滑轮带动驱动绳索移动，从而实现所需直线动力为驱动绳索拉力的一半。
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公开(公告)号：CN114233829A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111598727.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H48/10 , F16H48/38 , F16H57/037
Abstract: 一种差动反向式行星滚柱丝杠副，包括第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副、差速机构，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副均由外部电机提供输入转矩，并通过差速机构实现单一稳定输出，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副构成双输入单输出冗余传动机构，可以在整体体积不变，增加部分质量的条件下，通过冗余式设计，融合两套反向式行星滚柱丝杠，使其中一套发生故障失效后，另一套能够继续维持传动，保障机电作动器的工作能力。
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公开(公告)号：CN113375700A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110717754.9
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双冗余耐低温高转速编码器，在单圈绝对式编码器的基础上，通过设计小模数减速器实现多级减速并冗余，主轴输入采用空心插入方式设计有效降低了编码器的动态误差且便于安装，减速器采用小模数设计和选用含有石墨成分的peek材料提高了齿轮耐低温性能。本发明的双冗余耐低温高转速编码器应用于航天电动伺服机构电机转角和活塞杆的测量与反馈过程中，在可靠性指标上会有跨越性的提高，具有双冗余、耐低温、高转速、真机械多圈的性能特点。
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