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公开(公告)号：CN113815013A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110988290.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于蜗轮蜗杆的关节模组，采用小模数蜗轮蜗杆，蜗杆与电机输出轴为一体结构，将蜗杆布置在蜗轮上方，并在拉杆上增加导向块，与关节模组外壳的导向槽组成滑块副，使拉杆可以在竖直方向上进行移动，同时用螺栓固定拉杆位置，蜗杆通过轴承与拉杆连接，通过拉杆使蜗杆可以在竖直方向进行移动。采用行程开关等控制手段使拉杆移动，可以简化用户使用方式。
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公开(公告)号：CN106640407A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510729665.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种发动机热头，具体公开一种基于同位素热源的自由活塞斯特林发动机热头，该发动机热头包括外顶罐，以及位于顶罐内的同位素包壳、内顶罐、活塞、内吸热片、外吸热片、回热器、防辐射片和活塞套筒；外顶罐顶部内设有包裹有同位素热源的同位素包壳，外顶罐内套有内顶罐，外顶罐与内顶罐之间套有外吸热片；内顶罐内套有活塞套筒，内顶罐与活塞套筒之间嵌套有内吸热片和回热器，活塞套筒内嵌套有活塞，活塞内部设有防辐射片。本发明的发动机热头在抵御发动机热头热变形的同时，能够提高热电转换效率。
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公开(公告)号：CN106208892A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610589178.3
申请日：2016-07-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高可靠高压大电流机电伺服驱动器，其中的IGBT在关断过程中产生在集电极和发射极之间的尖峰电压可以被有效抑制，同时伴随尖峰电压之后的由于母线电感过大引起的波动电压的峰值也可以得到抑制，确保了机电伺服驱动器的高可靠，其中的IGBT驱动电路在接收到低电平输入后，不直接输出-8V电平进行关断，而是输出一小段时间的+14.5V和+7V间的某一个中间电平，比如+9V，再输出-8V进行关断。由于IGBT的集电极电流与门极开通电压成正比，+9V的门极电平会将IGBT的集电极电流限制在一个较低的值，随后驱动电路再输出-8V关断IGBT时，产生的电流变化率就不会过大，即实现了对尖峰电压的抑制，保护了IGBT的安全。
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公开(公告)号：CN106077846A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610445815.X
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种长螺母内螺纹磨削用夹具，包括拨杆(3)、中心架(6)、紧固螺钉(8)、弹簧(10)、伞形回转顶尖(11)、弹簧挂钩(12)；中心架(6)为环形结构，中心架套装在待磨削长螺母挺杆端，且在满足安装空间的前提下尽可能靠近螺母的啮合段，中心架(6)通过紧固螺钉(8)与待磨削长螺母固定；拨杆(3)一端固定在中心架(6)上，另一端紧靠内圆磨床头架旁边的固定块，且在头架转动的方向由固定块限位；伞形回转顶尖(11)安装在内圆磨床头架(1)上，伞形回转顶尖(11)的锥面与待磨削长螺母小端内孔配合，头架(1)与中心架(6)上周向同角度位置处均布至少3个弹簧挂钩，通过对应安装弹簧(10)，通过弹簧的预紧力结合伞形回转顶尖(11)联合实现待磨削长螺母的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104690726A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410438948.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1643
Abstract: 一种在轨操作空间机械臂的运动控制系统及该系统进行的多关节协同及容错处理控制方法。其中该控制系统包括电源管理单元A，用于调节各模块的电力输入；运动控制器单元B，用以完成信息分析运算、向执行端发送指令；双冗余CAN总线；以及执行单元C。
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公开(公告)号：CN104682819A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410429445.1
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02P25/00
Abstract: 一种伺服驱动器，包括：一功率器件，具有一母线端及一三相端；一插座，固定设置于该伺服驱动器的外部；一叠层母排，具有一条形结构，其横截面呈“L”形，该“L”形的两条边分别对应于该叠层母排的第一连接件及第二连接件，所述第一连接件与所述插座连接，所述第二连接件与所述功率器件的所述母线端连接；一吸收电容，设置于该叠层母排的“L”形的拐角处，所述吸收电容包括一电容端子，所述电容端子与所述功率器件的所述母线端连接；一电源板；及一霍尔电流传感器，设置于所述伺服驱动器的内部，且处于所述功率器件的所述三相端的内侧，所述霍尔电流传感器具有一传感器穿线孔，一三相电缆从所述传感器穿线孔中穿过，并与所述三相端连接。
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公开(公告)号：CN113931991B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN113547519B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110712035.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。
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