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公开(公告)号：CN107650149B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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公开(公告)号：CN109449670A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201810777065.5
申请日：2018-07-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H01R13/53 , H01R13/502 , H01R13/6581
Abstract: 一种伺服系统电气连接部位气密封结构，包括产品壳体、产品端插座、电缆端插头、尾罩、尾罩卡箍、电缆紧固螺钉、电缆、插座紧固螺钉；所述电缆依次从尾罩、电缆端插头内部穿过，并与电缆端插头连接；所述电缆紧固螺钉将尾罩卡箍安装到尾罩上，从而将电缆压紧；所述产品端插座通过插座紧固螺钉安装到产品壳体；旋拧电缆端插头将其与产品端插座连接。该发明适用于增强高电压机电伺服产品的各相动力电之间的绝缘性能，可推广用于其他工作于低气压环境下高电压产品的适应性设计，同时为电连接器部位的绝缘性设计、密封性设计和电磁屏蔽设计提供参考。
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公开(公告)号：CN106441795B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610779824.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧导轨的三自由度气浮模拟器末端指向装置，采用齿轮圆弧导轨安装指向杆，对驱动装置偏置安装，使驱动关节不在指向杆的转动中心上而在转动周向上，在保证指向杆前端指向精度的同时，降低驱动装置控制精度，使得相同精度的驱动系统反馈到指向杆前端的精度提高30％～50％，同时指向杆的刚度也相应的提高了30％～50％。
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公开(公告)号：CN106217378B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610779702.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
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公开(公告)号：CN105043231B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510320047.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B7/02
Abstract: 一种伺服作动器适应内置板片式位移传感器安装机构，包括角接触球轴承、第一防转销、电阻组件、电刷组件、第二防转销、减磨圈、活塞杆和锁紧螺母；角接触球轴承背对背进行安装，电刷组件安装在两个角接触球轴承中间；电刷组件的刷丝与电阻组件接触；活塞杆一部分安装在作动器壳体内，另一部分穿过两个角接触球轴承，锁紧螺母安装在活塞杆上；第一防转销和第二防转销将电刷组件和作动器壳体进行连接；本发明在空间狭小的应用条件下，将分体式位移传感器安装结构与伺服作动器结构相结合，既满足了航天伺服系统对紧凑空间的要求，又实现了内置分体板片式位移传感器的可靠工作，大幅提高了该型电反馈伺服作动器的可靠度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107433597A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710718707.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
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公开(公告)号：CN106441795A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610779824.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M9/08
CPC classification number: G01M9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧导轨的三自由度气浮模拟器末端指向装置，采用齿轮圆弧导轨安装指向杆，对驱动装置偏置安装，使驱动关节不在指向杆的转动中心上而在转动周向上，在保证指向杆前端指向精度的同时，降低驱动装置控制精度，使得相同精度的驱动系统反馈到指向杆前端的精度提高30％～50％，同时指向杆的刚度也相应的提高了30％～50％。
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公开(公告)号：CN105156404A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510604609.4
申请日：2015-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种可有效抑制负载谐振的液压系统动态校正装置，包括壳体、节流阀芯、阻尼孔、弹簧、蓄压阀芯、堵头、盖板和调节螺柱等组成部分。用于液压控制系统中，通过对弹簧刚度、阻尼孔、蓄压阀新、节流阀芯的匹配设计实现在高频时增加系统阻尼，从而抑制负载的谐振。该装置作为一个独立的功能块，在保证低频相位基本不变的同时，能够有效抑制高频谐振，其结构紧凑、接口简单，能够方便的安装在液压缸上。
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公开(公告)号：CN105043231A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510320047.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B7/02
Abstract: 一种伺服作动器适应内置板片式位移传感器安装机构，包括角接触球轴承、第一防转销、电阻组件、电刷组件、第二防转销、减磨圈、活塞杆和锁紧螺母；角接触球轴承背对背进行安装，电刷组件安装在两个角接触球轴承中间；电刷组件的刷丝与电阻组件接触；活塞杆一部分安装在作动器壳体内，另一部分穿过两个角接触球轴承，锁紧螺母安装在活塞杆上；第一防转销和第二防转销将电刷组件和作动器壳体进行连接；本发明在空间狭小的应用条件下，将分体式位移传感器安装结构与伺服作动器结构相结合，既满足了航天伺服系统对紧凑空间的要求，又实现了内置分体板片式位移传感器的可靠工作，大幅提高了该型电反馈伺服作动器的可靠度。
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公开(公告)号：CN105022861A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510319935.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种运载火箭用挤压式伺服系统蓄油量的确定方法，在考虑静耗量对油箱蓄油量影响的前提下，给出了挤压式伺服系统蓄油量的确定方法。创造性地定义了“在规定的飞行任务时间t内，任意一台伺服作动器相邻控制周期dt摆动角度变化量绝对值的累加和为完成该飞行任务该作动器的任务摆角Sk”，利用任务摆角Sk计算伺服系统蓄油量。该蓄油量确定方法成功应用于固体运载火箭上，有效、准确地控制了火箭飞行重量。
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