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公开(公告)号：CN105551366B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法,其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C,轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验,通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态,解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题,并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
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公开(公告)号：CN105404744B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN105551366A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
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公开(公告)号：CN105345841A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转运动。
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公开(公告)号：CN105182847A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510536440.3
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/25032 , G05B2219/25232
Abstract: 一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线A、B进行通信；(2)初始化两条CAN总线；(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器，发送完成后向A总线和B总线发送广播指令；(4)各个关节控制器通过查询A、B总线接收关节位置指令消息，并将先接收到的指令消息进行解析并保存；(5)各个关节控制器通过查询A、B总线接收广播指令，接收到广播指令后同时根据解析的指令消息进行运动，并采集当前的状态信息，在定时中断中分时将各自的状态信息发送给主控制器；下一控制周期从步骤(3)开始执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109500814B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811457842.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂变负载情况的全维度地面物理验证系统及方法，属于空间机器人地面试验验证技术领域。本发明通过设计变负载空间机械臂的全维度地面验证技术，能够模拟三维空间里空间机器人变负载过程中基座的位姿变化情况，验证空间机器人变负载情况下控制算法的可行性和有效性，解决了现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机械臂变负载情况下位姿变化的问题。
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公开(公告)号：CN109500814A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811457842.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂变负载情况的全维度地面物理验证系统及方法，属于空间机器人地面试验验证技术领域。本发明通过设计变负载空间机械臂的全维度地面验证技术，能够模拟三维空间里空间机器人变负载过程中基座的位姿变化情况，验证空间机器人变负载情况下控制算法的可行性和有效性，解决了现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机械臂变负载情况下位姿变化的问题。
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公开(公告)号：CN105345841B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转滚转运动。
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公开(公告)号：CN106217378A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610779702.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J19/0091
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
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公开(公告)号：CN105404744A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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