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公开(公告)号：CN109571517B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811457901.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间目标操控的全向主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球全向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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公开(公告)号：CN109573117B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811409405.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种空间大型目标翻滚特性微重力模拟装置，包括底座、机械臂和目标模拟器。机械臂基座固定在底座上，末端设计有球轴承，机械臂通过球轴承支撑起目标模拟器；目标模拟器用于模拟空间碎片六自由度的微重力运动特性，并实时采集自身的位置姿态数据反馈给机械臂；机械臂根据目标模拟器反馈的自身位置姿态数据，实时调整各关节的运动速度和末端球轴承位置，实现对目标模拟器速度、位置和姿态控制的地面演示验证。本发明能够对大体积大质量空间目标在空间六自由度的微重力运动特性进行模拟，能够实现对多臂联合操控空间碎片目标的地面演示验证。
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公开(公告)号：CN105551366B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法,其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C,轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验,通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态,解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题,并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
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公开(公告)号：CN105404744B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN107696036A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710719972.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105551366A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
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公开(公告)号：CN105345841A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转运动。
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公开(公告)号：CN105182847A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510536440.3
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/25032 , G05B2219/25232
Abstract: 一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线A、B进行通信；(2)初始化两条CAN总线；(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器，发送完成后向A总线和B总线发送广播指令；(4)各个关节控制器通过查询A、B总线接收关节位置指令消息，并将先接收到的指令消息进行解析并保存；(5)各个关节控制器通过查询A、B总线接收广播指令，接收到广播指令后同时根据解析的指令消息进行运动，并采集当前的状态信息，在定时中断中分时将各自的状态信息发送给主控制器；下一控制周期从步骤(3)开始执行。
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公开(公告)号：CN109443220B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811354934.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01B11/02
Abstract: 基于测行程传感器和机器视觉的绕线机线圈长度测量方法，在绕线机排线器上安装光栅尺的读数头和工业相机，光栅尺用于测量排线器行程，以确定相机坐标系相对机床坐标系的偏移向量S，通过工业相机并采用hough edge算法检测入线边缘，在图像中判断入线位置，随后通过坐标变换计算线圈长度。
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