公开(公告)号：CN104669243B

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201410438933.9

申请日：2014-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王燕波 ,  范庆麟 ,  许剑 ,  刘嘉宇 ,  耿树鲲 ,  张栩曼 ,  胡晓斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种空间抓捕用六自由度结构机械臂，所述机械臂主要由6个旋转驱动关节、1个末端执行器、2个臂杆、以及多个连接法兰组成，其外部采用多层隔热材料进行包覆，以对暴露在空间中的机械臂进行热防护。

公开(公告)号：CN105041761A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510310140.3

申请日：2015-06-08

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 杨达 ,  胡晓斌 ,  孙力 ,  张涛 ,  姚谦 ,  朱健 ,  王思远

IPC: F15B15/14 ,  F15B15/20

CPC classification number: F15B15/14 ,  F15B15/20

Abstract: 本发明公开了一种伺服作动器零位调整装置，包括活塞杆、位移传感器和调节组件，调节组件包括活塞杆固定件，导杆螺母锁紧件，零位调节件，内部中空的活塞杆固定件外螺纹与锁紧螺母内螺纹相连，再与活塞杆内螺纹连接，使活塞杆不发生侧向转动；中空的导杆螺母锁紧件穿过活塞杆固定件的中空位置并置于前端螺母中，以调整前端螺母的轴向移动；零位调节件穿过导杆螺母锁紧件的中空部分，其一端置于导杆螺母中中用于调整导杆螺母，进而控制位移传感器的轴向移动。本发明在零位调整过程中，有效避免了产品零位位置偏移，减少了反复调试次数，加快产品交付进度，节约了人工成本。

公开(公告)号：CN118709418A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410848983.8

申请日：2024-06-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 郭雅静 ,  吕博瀚 ,  曾思 ,  赵守军 ,  胡晓斌

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请公开了一种腱传动绳索动力学建模方法，涉及数字化仿真领域，包括:获取绳索性能参数；通过结构部件、球体、连杆和绳索性能参数，构建绳索仿真模型单元；重复构建绳索仿真模型单元，并在绳索仿真模型单元末端生成虚拟连接球体，用于两段绳索仿真模型单元之间的力传递，获得绳索仿真模型；在绳索仿真模型的相邻两球体之间、以及虚拟连接球体分别与两段绳索首尾相邻小球之间生成力模块，将力模块设置为被测量量；定义绳索仿真模型两末端运动副，获得绳索动力学建模。不需要接触定义即可实现绳索在结构部件孔道内移动精准传递力、位置信息，大大降低了仿真运算量而提高仿真速率。

公开(公告)号：CN109470396B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201811373006.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 曾广商 ,  吕博瀚 ,  刘山 ,  赵新颖 ,  胡晓斌

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。

公开(公告)号：CN109519468B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201811368419.7

申请日：2018-11-16

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 曾广商 ,  吕博瀚 ,  刘山 ,  赵新颖 ,  胡晓斌

IPC: F16C11/06

Abstract: 本发明涉及一种低摩擦无间隙的球面关节副及其装配方法和应用，属于在多自由度机构与微传动控制技术领域，球面关节副是在单关节内实现多自由度运动的一种非常有效的传动方式，球面副关节的制造工艺及配合将直接影响关节的传动精度和效率，通过利用非金属材料——聚四氟乙烯与金属球头连杆之间的紧密配合，实现低摩擦、无间隙、高可靠性的球关节传动。

公开(公告)号：CN109519468A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811368419.7

申请日：2018-11-16

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 曾广商 ,  吕博瀚 ,  刘山 ,  赵新颖 ,  胡晓斌

IPC: F16C11/06

Abstract: 本发明涉及一种低摩擦无间隙的球面关节副及其装配方法和应用，属于在多自由度机构与微传动控制技术领域，球面关节副是在单关节内实现多自由度运动的一种非常有效的传动方式，球面副关节的制造工艺及配合将直接影响关节的传动精度和效率，通过利用非金属材料——聚四氟乙烯与金属球头连杆之间的紧密配合，实现低摩擦、无间隙、高可靠性的球关节传动。

公开(公告)号：CN104669243A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410438933.9

申请日：2014-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王燕波 ,  范庆麟 ,  许剑 ,  刘嘉宇 ,  耿树鲲 ,  张栩曼 ,  胡晓斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种空间抓捕用六自由度结构机械臂，所述机械臂主要由6个旋转驱动关节、1个末端执行器、2个臂杆、以及多个连接法兰组成，其外部采用多层隔热材料进行包覆，以对暴露在空间中的机械臂进行热防护。

公开(公告)号：CN109470396A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811373006.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 曾广商 ,  吕博瀚 ,  刘山 ,  赵新颖 ,  胡晓斌

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。

公开(公告)号：CN105041761B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201510310140.3

申请日：2015-06-08

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 杨达 ,  胡晓斌 ,  孙力 ,  张涛 ,  姚谦 ,  朱健 ,  王思远

IPC: F15B15/14 ,  F15B15/20

Abstract: 本发明公开了一种伺服作动器零位调整装置，包括活塞杆、位移传感器和调节组件，调节组件包括活塞杆固定件，导杆螺母锁紧件，零位调节件，内部中空的活塞杆固定件外螺纹与锁紧螺母内螺纹相连，再与活塞杆内螺纹连接，使活塞杆不发生侧向转动；中空的导杆螺母锁紧件穿过活塞杆固定件的中空位置并置于前端螺母中，以调整前端螺母的轴向移动；零位调节件穿过导杆螺母锁紧件的中空部分，其一端置于导杆螺母中中用于调整导杆螺母，进而控制位移传感器的轴向移动。本发明在零位调整过程中，有效避免了产品零位位置偏移，减少了反复调试次数，加快产品交付进度，节约了人工成本。