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公开(公告)号：CN109470396A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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公开(公告)号：CN104669296A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438139.4
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种空间机械臂模块化旋转关节，尤其是一种轻型空间机械臂的中空式高比功率机电一体化集成的旋转关节，采用小直径高转速的无刷伺服电机作为驱动源，经行星齿轮、偏置齿轮谐波齿轮三级减速获得空间应用中所需的低转速和高扭矩，功率密度、总效率、系统总刚度和低转速性能高于采用大直径低转速盘式直驱电机经行星齿轮减速的旋转关节。对空间环境更加敏感的电机、传感器等元件均有独立的防护，从而降低了对旋转关节整体的空间防护等级要求，提高了可靠性并降低了旋转关节的总体重量。
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公开(公告)号：CN109519468B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811368419.7
申请日：2018-11-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明涉及一种低摩擦无间隙的球面关节副及其装配方法和应用，属于在多自由度机构与微传动控制技术领域，球面关节副是在单关节内实现多自由度运动的一种非常有效的传动方式，球面副关节的制造工艺及配合将直接影响关节的传动精度和效率，通过利用非金属材料——聚四氟乙烯与金属球头连杆之间的紧密配合，实现低摩擦、无间隙、高可靠性的球关节传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109519468A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811368419.7
申请日：2018-11-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明涉及一种低摩擦无间隙的球面关节副及其装配方法和应用，属于在多自由度机构与微传动控制技术领域，球面关节副是在单关节内实现多自由度运动的一种非常有效的传动方式，球面副关节的制造工艺及配合将直接影响关节的传动精度和效率，通过利用非金属材料——聚四氟乙烯与金属球头连杆之间的紧密配合，实现低摩擦、无间隙、高可靠性的球关节传动。
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公开(公告)号：CN106346463B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610907840.5
申请日：2016-10-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。
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公开(公告)号：CN109470396B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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公开(公告)号：CN106346463A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610907840.5
申请日：2016-10-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。
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公开(公告)号：CN204085915U
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201420484779.4
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 北京实验工厂 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M99/00
Abstract: 本实用新型属于一种伺服作动器测试装置，具体公开一种用于机械负载台的摩擦加载装置，该装置包括壳体、螺塞、蝶形弹簧组、弹簧支座和圆柱塞，壳体沿径向均匀开有多个通孔，每个通孔内各设有一组螺塞、蝶形弹簧组、弹簧支座和圆柱塞，圆柱塞嵌在壳体内侧，圆柱塞外侧设有弹簧支座，弹簧支座外套有蝶形弹簧组，弹簧支座外侧端部外套有将蝶形弹簧组压在壳体内的螺塞。本实用新型的装置结构简单、操作便捷、价格低廉。
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