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公开(公告)号：CN117648769A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311588158.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副均载设计方法，实现滚柱螺纹牙载荷不均匀系数降低，提升行星滚柱丝杠副最大承载量。设计过程包括行星滚柱丝杠副滚柱螺纹牙载荷分布精确计算方程建立，根据这一计算方法分析结构参数和工况及修形策略对载荷分布影响的敏感性，编程计算螺纹牙最优修形量解析解，对比修形前后载荷分布及变形量评价修形效果。
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公开(公告)号：CN113931991B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN115741655A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211295679.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构，该机构包括臂杆、N根驱动绳索、关节模块固定板、省力模块、驱动模块、转化模块，N大于等于3；冗余机械臂关节包括两个关节座，分别记为第一关节座、第二关节座，其中第一关节座固定在关节模块固定板上，N根驱动绳索分布在冗余机械臂关节周围，每根驱动绳索一端穿过冗余机械臂关节的第一关节座，固定在第二关节座上，另一端由省力模块牵引；驱动模块用于产生N路旋转动力，转化模块用于将N路旋转动力转换为N路直线动力；省力模块采用N路直线动力分别驱动滑轮，由滑轮带动驱动绳索移动，从而实现所需直线动力为驱动绳索拉力的一半。
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公开(公告)号：CN114233829A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111598727.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H48/10 , F16H48/38 , F16H57/037
Abstract: 一种差动反向式行星滚柱丝杠副，包括第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副、差速机构，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副均由外部电机提供输入转矩，并通过差速机构实现单一稳定输出，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副构成双输入单输出冗余传动机构，可以在整体体积不变，增加部分质量的条件下，通过冗余式设计，融合两套反向式行星滚柱丝杠，使其中一套发生故障失效后，另一套能够继续维持传动，保障机电作动器的工作能力。
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公开(公告)号：CN111633286B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010431128.9
申请日：2020-05-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种高速内螺纹磨削力的测量及验证方法，属于磨削力测量技术领域；步骤一、建立磨削切向力测量系统；步骤二、对内螺纹磨削切向力进行测量,获得测量内螺纹磨削切向力；步骤三、建立磨削径向力测量系统；步骤四、对内螺纹磨削径向力进行测量，获得测量内螺纹磨削径向力；步骤五、计算平面磨削的干涉体积、外螺纹磨削的干涉体积和内螺纹磨削的干涉体积；步骤六、分别对步骤二中的内螺纹磨削切向力测量值和步骤四中的内螺纹磨削径向力测量值进行验证；本发明有效提高精度及准确性，减少数据处理难度，对研究高速内螺纹磨削的磨削机理提供数据支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112460225A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011181723.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H49/00 , F16H57/029 , F16H57/04 , F16H57/021
Abstract: 一种大中空密封型谐波减速机，具有结构紧凑、密封性能强、中空直径大等特点。本发明第一O型圈位于交叉滚子轴承内，柔轮周向固定安装于交叉滚子轴承内，第二O型圈安装于低速旋转支架内，低速旋转支架通过第二连接螺钉安装于柔轮上；第一支撑轴承和第三骨架油封安装于低速旋转支架内，柔性轴承安装于凸轮上，凸轮和柔性轴承的组合体安装于低速旋转支架内；第二支撑轴承安装于凸轮上；端盖通过第一连接螺钉安装于刚轮，刚轮和端盖之间设有第二O型圈；注泄螺钉和第一骨架油封安装于端盖上；第二骨架油封安装于交叉滚子轴承上。
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公开(公告)号：CN112460217A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011240122.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种新型行星滚柱丝杠，包括丝杠(11)、滚柱(12)、螺母(13)、挡盘(14)、挡圈(15)；丝杠(11)一端为光轴，另一端设置螺纹，光轴与螺纹段之间设置轴肩；螺母(13)安装在丝杠(11)的螺纹段，滚柱(12)沿丝杠(11)的周向均匀分布在螺母(13)和丝杠(11)之间；螺母(13)两端依次安装挡盘(14)和挡圈(15)，挡盘(14)位于挡圈(15)内侧；各滚柱(12)的两端插入挡盘(14)和挡圈(15)中，各滚柱(12)绕自身的轴转动。本发明的新型滚柱丝杠结构降低了滚柱生产制造过程中重复定位的难度，提高了生产加工效率。
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公开(公告)号：CN111779810A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010485426.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种行星滚柱丝杠，属于滚柱丝杠设计领域；包括丝杆、2个内齿圈、螺母、2个轴承保持架、2个钢丝锁圈、n个滚柱和定位销；n个滚柱沿周向均匀分布在丝杆的外壁；2个轴承保持架均套装在丝杆的外壁；且2个轴承保持架分别位于滚柱的轴向两端；滚柱的轴向两端分别伸入2个轴承保持架；2个内齿圈分别套装在n个滚柱轴向两端的外壁；螺母套装在n个滚柱的外壁；且螺母与内齿圈之间通过定位销固连；2个钢丝锁圈设置在对应轴承保持架与螺母接触处的轴向外端；实现轴向限位；本发明结合行星齿轮传动与螺纹传动特点，将旋转运动转化成直线运动。
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公开(公告)号：CN108261727A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711408579.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，包括：左腿多自由度结构和右腿多自由度结构；其中，左腿多自由度结构和所述右腿多自由度结构均包括髋部宽度调节滑台、髋部传动结构、可伸缩大腿结构、可伸缩小腿结构和可折叠脚部结构；其中，所述可折叠脚部结构铰接于所述可伸缩小腿结构关节模组输出端，所述可伸缩小腿结构铰接于所述可伸缩大腿结构关节模组输出端,所述可伸缩大腿结构铰接于所述髋部传动结构输出端，髋部传动结构固定于所述髋部宽度调节滑台上，所述髋部宽度调节滑台固定于康复平台上。本发明能够实现髋、膝、踝三个关节主动康复训练，能够实现大小腿及髋部可实时调节，伸缩及调节装置结构简洁，刚性好，不易变形。
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公开(公告)号：CN119848756A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411753417.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F18/25 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种多特征融合的丝杠副传动精度预估方法，包括：从精度预估模型库中筛选得到与待测丝杆的规格信息和当前工况信息相匹配的精度预估模型M，并确定精度预估模型M对应的敏感特征集C；将待测丝杆置于加载试验台上，进行加载试验，并获取试验数据A；对试验数据A进行小波去噪和标准化处理后，提取12维时域特征和4维频域特征，得到待输入特征集；从待输入特征集中筛选得到敏感特征集C所指示的敏感特征，作为精度预估模型M的输入，经精度预估模型后输出待测丝杆的精度预估结果。本发明所述方法，解决了现有技术中测量准确性受装配误差影响大、测量实时性差、单一传感器信息不全、工况及丝杠规格适配能力不足等问题。
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