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公开(公告)号：CN113459086A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110593223.3
申请日：2021-05-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψmax与第i个臂杆端点沿其中一段直线路径运动过程中的臂杆偏角变化最大值ψmax、臂杆长度Li、路径步长lw之间的关系；步骤4：根据步骤2确定的不可抵达区域以及步骤3中的约束关系，提出改进RRT算法进行路径规划。本发明的可行性与优化性优于传统算法。
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公开(公告)号：CN109305339B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811074298.5
申请日：2018-09-14
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种三余度全电刹车作动系统，涉及飞行器驻停技术领域；包括3个作动器、作动支架、刹车盘组件和机轮；其中，机轮为竖直放置的圆柱体结构；刹车盘组件固定安装在机轮的轴向顶端；作动支架为圆盘结构；作动支架水平同轴放置在刹车盘组件的上表面；3个作动器固定安装在作动支架的上表面；3个作动器以作动支架轴心为圆心均匀环形分布；作动器的中心与作动支架轴心距离为83‑87mm；相邻2个作动器以作动支架轴心为圆心的夹角为120°；本发明实现了为全电飞行器/重型卡车等提供体积小、重量轻的高可靠制动方案。
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公开(公告)号：CN104678830B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201410430929.8
申请日：2014-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种机电伺服综合控制及能源管理装置，用于对伺服电机进行控制及能源管理，包括：微处理电路、检测电路、信号转换电路、隔离驱动放大电路、以及能源管理电路，其中，所述检测电路包括第一电压检测电路、第一电流检测电路、第二电压检测电路、以及第二电流检测电路。本发明提供的一种机电伺服综合控制及能源管理装置，能够实现能源的吸收与泄放的综合管理，并简化系统组成和降低系统重量，同时能够实现机电伺服系统的自测试。
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公开(公告)号：CN107565802A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710739728.X
申请日：2017-08-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： H02M1/088
摘要： 本发明公开了一种用于大功率并联IGBT模块的均流电路，该电路包括控制器和多个并联连接的均流控制支路，所述均流控制支路包括第一电流检测回路、第二电流检测回路、第一驱动电路、第二驱动电路、变压器T；第一电流检测回路、第二电流检测回路分别检测第一IGBT模块和第二IGBT模块的输出电流，得到两路检测电流发送至控制器，控制器根据两路检测电流的大小产生两路控制信号，所述两路控制信号分别经第一驱动电路和第二驱动电路驱动之后，发送至变压器T，变压器T将其同步输出至第一IGBT模块和第二IGBT模块的栅极。该电路在不大幅增加控制驱动器成本的同时，解决导通状态下的静态均流以及开关状态下的动态均流不均衡问题。
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公开(公告)号：CN104679009B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201410436702.4
申请日：2014-08-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法，涉及水下装备技术领域，解决了水下装备通过液压执行机构运行带来的水下装备体积大、质量大且噪声大的问题。一种水下装备用控制驱动器，包括：控制驱动器本体、第一电源单元以及第一开关单元，其中，所述控制驱动器本体包括至少一个电源板、驱动板、功率器件以及控制板，其中，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；所述控制板向所述驱动板提供开关信号，以控制所述驱动板向所述功率器件提供驱动信号；所述第一电源单元和所述功率器件通过所述开关单元电连接，所述控制板通过控制所述第一开关单元控制所述功率器件输出驱动电压。
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公开(公告)号：CN106130123A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610609201.0
申请日：2016-07-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
CPC分类号： H02J7/0014 , H01M10/441 , H01M10/443 , H01M10/61 , H02J7/0021 , H02J7/0036 , H02J7/0052 , H02J7/02
摘要： 本发明提供一种伺服动力电源，用于机电伺服系统，属于机电领域。它包括锂电池组(1)和电源管理单元(2)；电源管理单元(2)由主控单元(2.1)、单体电压检测单元(2.2)、电池均衡管理单元(2.3)、电池热管理单元(2.4)及峰值补偿单元(2.5)组成；锂电池组(1)提供机电伺服系统所需的动力电源，电源管理单元(2)进行峰值电流补偿及再生能量吸收，并对锂电池组(1)进行系统管理及实施均衡策略；本发明提供的伺服动力电源能够长时间工作、可重复使用，容量大、可靠性高，且成本低、体积小。可吸收再生能量，能够大脉冲放电，尤其适用于航天伺服电源系统。
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公开(公告)号：CN113922694A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111005179.6
申请日：2021-08-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及一种传感自供电、结构紧凑型伺服机构，包括往复运动活塞杆、前端盖组件、作动筒、减速器、往复运动活塞杆密封圈、受载滑动轴承及蓄能电池、动子预压垫、动子聚合物栅格垫、定子金属栅格垫、动子聚合物栅格垫、定子金属栅格垫、能量储存装置、动子聚合物栅格垫移动方向和往复运动活塞杆限位块；往复运动活塞杆做往复运动时提供推力和拉力，用于控制火箭喷管及空气舵的位置；电机用于提供输入转速和扭矩，使往复运动活塞杆作往复运动；减速器用于降低电机转速和增加输入扭矩；本发明利用微纳加工聚合物材料的栅格垫，作为摩擦电材料产生负电荷，微纳加工的金属材料的栅格垫，作为摩擦电材料产生正电荷，提升了伺服机构的小型化与集成度。
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公开(公告)号：CN106208892A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610589178.3
申请日：2016-07-22
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种高可靠高压大电流机电伺服驱动器，其中的IGBT在关断过程中产生在集电极和发射极之间的尖峰电压可以被有效抑制，同时伴随尖峰电压之后的由于母线电感过大引起的波动电压的峰值也可以得到抑制，确保了机电伺服驱动器的高可靠，其中的IGBT驱动电路在接收到低电平输入后，不直接输出-8V电平进行关断，而是输出一小段时间的+14.5V和+7V间的某一个中间电平，比如+9V，再输出-8V进行关断。由于IGBT的集电极电流与门极开通电压成正比，+9V的门极电平会将IGBT的集电极电流限制在一个较低的值，随后驱动电路再输出-8V关断IGBT时，产生的电流变化率就不会过大，即实现了对尖峰电压的抑制，保护了IGBT的安全。
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公开(公告)号：CN104682819A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410429445.1
申请日：2014-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H02P25/00
摘要： 一种伺服驱动器，包括：一功率器件，具有一母线端及一三相端；一插座，固定设置于该伺服驱动器的外部；一叠层母排，具有一条形结构，其横截面呈“L”形，该“L”形的两条边分别对应于该叠层母排的第一连接件及第二连接件，所述第一连接件与所述插座连接，所述第二连接件与所述功率器件的所述母线端连接；一吸收电容，设置于该叠层母排的“L”形的拐角处，所述吸收电容包括一电容端子，所述电容端子与所述功率器件的所述母线端连接；一电源板；及一霍尔电流传感器，设置于所述伺服驱动器的内部，且处于所述功率器件的所述三相端的内侧，所述霍尔电流传感器具有一传感器穿线孔，一三相电缆从所述传感器穿线孔中穿过，并与所述三相端连接。
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公开(公告)号：CN106130123B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610609201.0
申请日：2016-07-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种伺服动力电源，用于机电伺服系统，属于机电领域。它包括锂电池组(1)和电源管理单元(2)；电源管理单元(2)由主控单元(2.1)、单体电压检测单元(2.2)、电池均衡管理单元(2.3)、电池热管理单元(2.4)及峰值补偿单元(2.5)组成；锂电池组(1)提供机电伺服系统所需的动力电源，电源管理单元(2)进行峰值电流补偿及再生能量吸收，并对锂电池组(1)进行系统管理及实施均衡策略；本发明提供的伺服动力电源能够长时间工作、可重复使用，容量大、可靠性高，且成本低、体积小。可吸收再生能量，能够大脉冲放电，尤其适用于航天伺服电源系统。
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