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公开(公告)号：CN109723757B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711029409.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16F15/22 , F16H1/22 , F16H57/023 , G05D19/02
Abstract: 本发明属于机电控制技术领域，具体涉及一种用于振动主动控制的离心式作动器。本发明中，电机固定安装在机架上，电机与电机锥齿轮固定连接，电机锥齿轮齿面同时与中心轴锥齿轮齿面和空心轴锥齿轮齿面啮合，中心轴锥齿轮通过键连接在中心轴上；空心轴锥齿轮与空心轴连接；内环偏心块与内环轮支架的一端连接，内环轮支架的另一端与空心轴固定连接；外环偏心块与外环轮支架连接，外环轮支架上套有胀套，胀套与中心轴的一端固定连接，中心轴的另一端与旋转变压器连接。本发明结构紧凑、功能界面清晰、实现容易、用于振动主动控制的离心式作动器，提高空间利用率，又便于安装拆卸。
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公开(公告)号：CN114776789A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210245693.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H57/022 , F16C23/06
Abstract: 本发明一种轴系结构以及用于调节轴承轴向游隙和载荷的方法，包括：壳体、轴承、隔套、轴承、轴承底座、丝母底座、加载丝杠。包括步骤：将扭矩转化为施加在轴承端面的轴向载荷；测量一定载荷下的轴系整体尺寸；设置一个预留余量的零件，以调节轴系整体尺寸。本发明综合考虑轴系各个环节的加工和装配误差，实现了准确且简便地调节轴承游隙的目的。
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公开(公告)号：CN118721210A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411032585.5
申请日：2024-07-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，机械臂控制器、机械臂产品、相机产品及配套软件等器上全部软硬件100％参与地面试验验证，利用仿真系统将空间机械臂平面运动投影至三维运动，减少了地面硬件试验设备，降低了测试验证的经济成本；本发明不限制机械臂运动速度，可以根据总体任务输入对在轨真实工况进行地面试验验证，极大提升了系统试验的天地一致性；本发明无需对机械臂动力学特性进行建模，消除了动力学建模或外部机械臂动力学耦合带来的误差，提升了动力学运动等效的天地一致性。
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公开(公告)号：CN109723757A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711029409.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16F15/22 , F16H1/22 , F16H57/023 , G05D19/02
Abstract: 本发明属于机电控制技术领域，具体涉及一种用于振动主动控制的离心式作动器。本发明中，电机固定安装在机架上，电机与电机锥齿轮固定连接，电机锥齿轮齿面同时与中心轴锥齿轮齿面和空心轴锥齿轮齿面啮合，中心轴锥齿轮通过键连接在中心轴上；空心轴锥齿轮与空心轴连接；内环偏心块与内环轮支架的一端连接，内环轮支架的另一端与空心轴固定连接；外环偏心块与外环轮支架连接，外环轮支架上套有胀套，胀套与中心轴的一端固定连接，中心轴的另一端与旋转变压器连接。本发明结构紧凑、功能界面清晰、实现容易、用于振动主动控制的离心式作动器，提高空间利用率，又便于安装拆卸。
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公开(公告)号：CN117386732A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311490081.3
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16D7/08
Abstract: 本发明涉及一种力矩限制器，属于机械传动领域；包括输入轴、滚道座、保持架、挡环、压片、锁紧螺母、弹簧和钢球；其中，滚道座为中空柱体结构；输入轴同轴与滚道座的输入端对接；保持架同轴设置在滚道座的输出端；保持架沿轴向伸入滚道座中；钢球沿周向均匀设置在保持架与滚道座的对接处；挡环位于保持架输出端的侧壁处；通过挡环实现对钢球的限位；压片套装在保持架的输出端；弹簧沿周向均匀设置在挡环和压片之间；锁紧螺母套装在保持架的输出端端头，实现对压片压紧；本发明实现手动传输通道的过载保护功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117226826A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311076578.0
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种柔性空间机械臂关节高精度控制系统，包括柔性关节多参数动力学模块、柔性关节状态观测模块、负载惯量和关节传动刚度实时计算模块、稳定控制模块；柔性关节多参数动力学模块将空间机械臂每个关节机构简化为电机单元、传动单元、输出单元三部分，采用状态空间方法建立关节多参数动力学模型；柔性关节状态观测模块利用观测器观测各关节内部不可直接测量的减速器运动状态；负载惯量和关节传动刚度实时计算模块估计相应关节实时负载惯量和实时刚度变化量；阻尼和刚度稳定控制模块：用于抵消关节负载惯量变化及关节刚度变化对系统的扰动，使各柔性关节输出角度高精度稳定跟踪给定需求角度。
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公开(公告)号：CN117103247A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310928453.X
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种可以抑制机械臂末端残余振动的轨迹规划方法，建立包含刚体运动和弹性体振动的机械臂动力学模型；测量机械臂末端臂杆的一阶振动周期；计算五次多项式基底轨迹θ(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5中参数a0、a1、a2、a3的值；令基底轨迹减加速度时间为柔性臂杆一阶振动周期的整数倍，计算得到参数a4、a5的值，进而得到五次多项式基底轨迹。本发明提出一种以五次多项式为基底轨迹，并只需要优化一个轨迹参数的抑振轨迹规划方法。可以兼顾轨迹规划效果和轨迹规划速度，并可应用于实时轨迹规划。
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公开(公告)号：CN116946361A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310800276.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种电动解锁的起落架下位锁推力弹簧作动筒及运动方法，作动筒集成了下位锁推力上锁功能与电驱动解锁功能，包括静止端支耳、电机、减速器、静止筒、丝杆、丝杠螺母、丝杠螺母限位螺栓、推力弹簧、滑动筒和滑动端支耳；采用直线式机电作动器与起落架下位锁推力弹簧作动筒相结合的设计方案；起落架承受载荷过程中，由推力弹簧通过作动器支耳对起落架锁杆输出推力，对外表现为推力上锁功能，保持两锁杆间接触不松脱；在地面状态下位锁解锁过程中，对外表现为拉力解锁功能，由电驱动装置改变作动筒长度限位并通过支耳对锁杆输出拉力，推动两锁杆间挠度方向改变；起落架在起落架收放作动器驱动下实现收起功能。
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公开(公告)号：CN105173063B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510634060.3
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64C13/50
Abstract: 一种无人机用一体式电动舵机，具体应用在无人机舵面控制领域，该方案采用直流无刷电机作为动力源，将直流无刷电机+行星减速器+中空式角位移传感器串联连接的方案，使舵机结构紧凑，减小其空间尺寸，并提高其工作寿命和可靠性；舵机壳体采用密封式结构设计，具有较强的防尘防水能力，能够适应恶劣的工作环境。控制驱动器采用位置+两级限流的控制策略，限流环主要用来限制异常情况下系统出现过大的电流，保护电动舵机及无人机的安全。针对方波式位置角度指令，采用捕获中断的方式实现角度指令实时采集，并采用角度限幅滤波+指令补偿的控制策略提高采集角度指令的精度，可以大幅提高无人机飞行姿态的精度，精度可达0.1°。
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公开(公告)号：CN117684837A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311586989.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于作动系统的手动电动双操作模式的控制面板，包括：功能选择开关、运动指令开关、电路模块、手动工具接口及传动组件和输出接口组件分别固定安装在壳体上；功能选择开关用于切换手动功能和电动功能两种工作状态；运动指令开关用于在电动功能工作的状态下，控制电路模块输出使能信号给外部电动作动器，由外部电动作动器驱动外部下游传动轴转动；手动工具接口及传动组件和输出接口组件配合使用，用于在手动功能工作状态下，由操作人员操作手动工具输出转矩给外部下游传动轴。本发明可实现电动、手动双冗余操作，且能够避免误操作。
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