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公开(公告)号：CN119714878A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411772670.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/027 , B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种适用于直线传动机构的双向随动加载试验装置，属于航天设备领域；包括台架、上层导向组件、直线传动件、上层横向加载设备、垂向加载设备、下层导向组件、下层横向加载设备、锁定装置和被试件；通过横向和垂向的双向耦合施加载荷，可以等效模拟出以直线传动机构驱动的伸缩翼所受的非线性、非连续的气动载荷工况，也可以实现横向和垂向的单独加载功能；通过上、下两层的组合导向和两个电动缸共同加载的方式，提高了试验装置的支撑刚度，也消除了试验装置在垂向的多余力；具备被试件在指定位置锁定的功能，可用于被试件在多位置的堵转能力测试。
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公开(公告)号：CN119705847A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411772667.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及适用于直线传动机构的锁定结构及锁定卡滞故障处理方法，属于航天设备领域；包括固定件、移动件、锁定装置和直线传动装置；其中，固定件为水平放置的箱体结构；移动件设置在固定件的内腔中；直线传动装置固定在固定件的侧壁处，且直线传动装置的输出端与移动件连接；通过直线传动装置驱动移动件在固定件内腔中沿水平方向移动；锁定装置固定设置在固定件的侧壁处，且锁定装置的位置与移动件对应，实现将移动件相对于固定件的位置锁定；本发明有效解决了直线传动机构在锁定过程中的卡滞故障，提高了飞行器的飞行可靠性，满足了航天设备的高可靠、高精度的使用需求。
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公开(公告)号：CN119568306A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411740698.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构的仿生腿足机构，采用交叉四杆机构结合直线作动器驱动膝关节运动，在运动过程中模拟人体膝关节转动运动，提升腿足机构运动灵活性，使机器人得以更加自然流畅的完成行走、奔跑等动作。并采用双电驱驱动踝关节系统，设计平行四边形机构，将驱动关节上移至小腿杆件顶部，可大幅度降低腿足机构转动惯量，提升踝关节运动灵活性，实现对人体行走过程中复杂动作的模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536392A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411627741.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，属于伺服控制技术领域；搭建机电作动器传动系统；驱动传动机构末端完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆的作动距离和传动机构末端运动全过程的相对于水平方向的角度，并进行关系标定；对机电作动器的推力与对应的传动机构末端的力矩进行关系标定；对机电作动器的推力和机电作动器的输入电流数据进行关系标定；通过控制机电作动器的输入电流和传动机构末端的力矩实现半闭环控制；本发明采用拟合五阶多项式模型的方式，实现负载力矩的间接检测，解决无力矩反馈时精准控制输出力矩的难题。
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公开(公告)号：CN119459924A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411725871.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有跳跃能力的下肢腿足结构和双足机器人。该下肢腿足结构包括大腿组件、小腿组件、足部组件从上到下依次连接；大腿组件的大腿体、膝关节摇臂和小腿拉杆，以及小腿组件的小腿体构成四连杆机构。大腿体、膝关节驱动电机、膝关节摇臂构成曲柄滑块机构。四连杆机构和曲柄滑块机构通过共用膝关节摇臂构成一套组合机构，以驱动膝关节旋转运动。该组合机构将膝关节驱动电机的直线运动速度通过四连杆的变减速比放大作用放大膝关节的旋转角速度，实现膝关节驱动电机在常规输出速度情况下的下肢具有爆发跳跃能力。
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公开(公告)号：CN119340000A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411190246.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于变形飞行器的可伸缩航天电缆，采用里层、中心层和外层结构，由内向外依次包覆构成，内外层同步弹性伸缩。里层是弹性支撑体，中心层是由多根特制导线按照特定规则卷绕形成的导线卷体，外层由防热保护套管组成，防热保护套管是由多段波纹组成，特制导线采用复合材料多层屏蔽结构，在保证导线柔软性的同时，提升导线的抗电磁干扰能力。本发明可以满足变形飞行器电缆的可伸缩、小体积、低重量、抗电磁干扰和耐高温的使用需求。
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公开(公告)号：CN117103247A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310928453.X
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种可以抑制机械臂末端残余振动的轨迹规划方法，建立包含刚体运动和弹性体振动的机械臂动力学模型；测量机械臂末端臂杆的一阶振动周期；计算五次多项式基底轨迹θ(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5中参数a0、a1、a2、a3的值；令基底轨迹减加速度时间为柔性臂杆一阶振动周期的整数倍，计算得到参数a4、a5的值，进而得到五次多项式基底轨迹。本发明提出一种以五次多项式为基底轨迹，并只需要优化一个轨迹参数的抑振轨迹规划方法。可以兼顾轨迹规划效果和轨迹规划速度，并可应用于实时轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117537007A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311364098.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种直线传动机构，包括旋转夹轴偏转组件，旋转夹轴偏转组件包括：旋转夹轴，旋转夹轴的两个横向臂具有相对的旋转夹轴安装孔；具有关节轴承的凸圆盘，凸圆盘的关节轴承固定在凸圆盘预留的中心孔处，凸圆盘位于旋转夹轴的两个横向臂之间；连接销轴，连接销轴贯穿旋转夹轴安装孔和凸圆盘的关节轴承的内圈，且与凸圆盘的关节轴承的内圈固定；其中，凸圆盘和凸圆盘的关节轴承的外圈能够以连接销轴为旋转中心的旋转方向旋转，且凸圆盘和凸圆盘的关节轴承的外圈能够相对于凸圆盘的关节轴承的内圈以垂直于连接销轴的转动方向转动。本申请实施例解决了传统的直线传动机构在传动过程中无法适应负载的偏移的技术问题。
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