公开(公告)号：CN117446048A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311513255.3

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 楼云江 ,  于志远 ,  付强 ,  李科 ,  王涛 ,  余林繁

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02 ,  B60K1/00 ,  B60K8/00

Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。

公开(公告)号：CN119568306A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411740698.0

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 余林繁 ,  李科 ,  楼云江 ,  李爽 ,  张晓磊 ,  李宗伦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构的仿生腿足机构，采用交叉四杆机构结合直线作动器驱动膝关节运动，在运动过程中模拟人体膝关节转动运动，提升腿足机构运动灵活性，使机器人得以更加自然流畅的完成行走、奔跑等动作。并采用双电驱驱动踝关节系统，设计平行四边形机构，将驱动关节上移至小腿杆件顶部，可大幅度降低腿足机构转动惯量，提升踝关节运动灵活性，实现对人体行走过程中复杂动作的模拟。

公开(公告)号：CN119536392A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411627741.2

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘轶男 ,  余林繁 ,  张晓磊 ,  王子兴 ,  李科 ,  宋洪舟

IPC: G05D17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，属于伺服控制技术领域；搭建机电作动器传动系统；驱动传动机构末端完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆的作动距离和传动机构末端运动全过程的相对于水平方向的角度，并进行关系标定；对机电作动器的推力与对应的传动机构末端的力矩进行关系标定；对机电作动器的推力和机电作动器的输入电流数据进行关系标定；通过控制机电作动器的输入电流和传动机构末端的力矩实现半闭环控制；本发明采用拟合五阶多项式模型的方式，实现负载力矩的间接检测，解决无力矩反馈时精准控制输出力矩的难题。

公开(公告)号：CN119459924A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411725871.X

申请日：2024-11-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李科 ,  于志远 ,  赵佳伟 ,  余林繁 ,  刘轶男 ,  刘书选 ,  张晓磊 ,  王取 ,  林俊钦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有跳跃能力的下肢腿足结构和双足机器人。该下肢腿足结构包括大腿组件、小腿组件、足部组件从上到下依次连接；大腿组件的大腿体、膝关节摇臂和小腿拉杆，以及小腿组件的小腿体构成四连杆机构。大腿体、膝关节驱动电机、膝关节摇臂构成曲柄滑块机构。四连杆机构和曲柄滑块机构通过共用膝关节摇臂构成一套组合机构，以驱动膝关节旋转运动。该组合机构将膝关节驱动电机的直线运动速度通过四连杆的变减速比放大作用放大膝关节的旋转角速度，实现膝关节驱动电机在常规输出速度情况下的下肢具有爆发跳跃能力。

公开(公告)号：CN119427418A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411725835.3

申请日：2024-11-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘旭亮 ,  余林繁 ,  远桂方 ,  刘宏伟 ,  闫国栋 ,  左哲清 ,  于志远

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种机器人仿生膝关节机构，属于机器人多自由度仿生机构领域；大腿结构部件竖直放置；齿轮连杆部件安装在大腿结构部件的底端；驱动齿轮部件和传动齿轮连杆部件均以齿轮连杆部件为轴；传动齿轮连杆部件和驱动齿轮部件均与大腿结构部件啮合配合；小腿结构部件的顶部与传动齿轮连杆部件对接；传动齿轮连杆部件与大腿结构部件啮合转动，带动小腿结构部件相对于大腿结构部件的平移运动；旋转连杆部件两端分别与驱动齿轮部件、小腿结构部件的中部对接；驱动齿轮部件与大腿结构部件啮合转动，通过旋转连杆部件带动小腿结构部件相对于大腿结构部件的旋转；本发明克服了膝关节仿生机构运动匹配差、组成复杂、体积大、控制复杂的问题。