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公开(公告)号：CN119536392A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411627741.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，属于伺服控制技术领域；搭建机电作动器传动系统；驱动传动机构末端完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆的作动距离和传动机构末端运动全过程的相对于水平方向的角度，并进行关系标定；对机电作动器的推力与对应的传动机构末端的力矩进行关系标定；对机电作动器的推力和机电作动器的输入电流数据进行关系标定；通过控制机电作动器的输入电流和传动机构末端的力矩实现半闭环控制；本发明采用拟合五阶多项式模型的方式，实现负载力矩的间接检测，解决无力矩反馈时精准控制输出力矩的难题。
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公开(公告)号：CN119459924A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411725871.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有跳跃能力的下肢腿足结构和双足机器人。该下肢腿足结构包括大腿组件、小腿组件、足部组件从上到下依次连接；大腿组件的大腿体、膝关节摇臂和小腿拉杆，以及小腿组件的小腿体构成四连杆机构。大腿体、膝关节驱动电机、膝关节摇臂构成曲柄滑块机构。四连杆机构和曲柄滑块机构通过共用膝关节摇臂构成一套组合机构，以驱动膝关节旋转运动。该组合机构将膝关节驱动电机的直线运动速度通过四连杆的变减速比放大作用放大膝关节的旋转角速度，实现膝关节驱动电机在常规输出速度情况下的下肢具有爆发跳跃能力。
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公开(公告)号：CN115793600B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211429855.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
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公开(公告)号：CN114884419B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210599647.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 清华大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种同步电机的控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：基于当前周期的磁链反馈值以及当前周期的磁链预测偏差进行磁链预测，确定下一周期的磁链预测值；基于当前周期的磁链给定值和所述下一周期的磁链预测值进行电压预测，确定当前周期的电压给定值；控制向所述同步电机施加的电压与所述当前周期的电压给定值相一致。通过本发明实施例提供的同步电机的控制方法、装置及电子设备，能够快速确定电压给定值，可以对同步电机实现高动态性能控制；且能够抑制噪声干扰，具有较好的稳态性能，能够实现电流控制性的提升；并且，在磁链预测过程中加入磁链预测偏差修正项，能够实现更准确地磁链预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117606832A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311472841.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索机电作动器试验装置及动态加载测试方法。该方法可以验证：绳索机电作动器受到垂向载荷力所产生挠性变化的工况下，其状态是否满足设计指标。绳索机电作动器在作动时，同时受到轴向与垂向两个自由度负载力时，其状态是否可以满足其设计指标。绳索机电作动器，在宽工域载荷环境下，受到大过载载荷时，其状态是否可以满足其设计指标。通过安装面±5mm的四相可调节角度，验证绳索机电作动器偏载工况下，其状态是否可以满足其设计指标。
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公开(公告)号：CN117549287A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311435704.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无传感的柔索驱动机构位置补偿方法，设计用于柔索驱动机构位置补偿的试验装置，通过对伸缩翼模拟件进行不同角度、不同方向的负载力加载，模拟多种飞行工况；将柔索驱动机构安装在所述试验装置上，开展地面试验，得到负载力与柔索形变量之间的线性关系，得到电机q轴电流值、电机转速、旋变值分别与柔索形变量的线性关系，建立特性关系量矩阵；伸缩翼飞行器起飞后，根据行程位移指令、特性关系量矩阵，建立位置补偿算法，得到每时刻柔索驱动机构运动加速度，控制柔索驱动机构基于载荷谱曲线下按照所述加速度运动，实现实时的位置补偿。
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公开(公告)号：CN115793600A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211429855.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
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公开(公告)号：CN119572690A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411683724.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：本发明提出了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：绳索、挡板、变中心距螺母组件、锥齿轮组件、从动轮、支架、离合器组件、卷筒、电机输出法兰。所述绳索绕从动轮半周后穿过挡板及支架的孔缠绕在卷筒上，离合器组件安装在卷筒内部，电机输出法兰、卷筒、离合器组件、锥齿轮组件的输入端同轴线安装，锥齿轮组件的输出端与变中心距螺母组件的输入端同轴安装，变中心距螺母组件安装在支架内的梯形螺纹孔中。本发明公开的可调中心距绳索张紧装置无需单独张紧驱动源、占用空间小、可自锁、易于实现、可自动调节绳索张紧力实现恒力输出。
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公开(公告)号：CN114884419A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210599647.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 清华大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种同步电机的控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：基于当前周期的磁链反馈值以及当前周期的磁链预测偏差进行磁链预测，确定下一周期的磁链预测值；基于当前周期的磁链给定值和所述下一周期的磁链预测值进行电压预测，确定当前周期的电压给定值；控制向所述同步电机施加的电压与所述当前周期的电压给定值相一致。通过本发明实施例提供的同步电机的控制方法、装置及电子设备，能够快速确定电压给定值，可以对同步电机实现高动态性能控制；且能够抑制噪声干扰，具有较好的稳态性能，能够实现电流控制性的提升；并且，在磁链预测过程中加入磁链预测偏差修正项，能够实现更准确地磁链预测。
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