公开(公告)号：CN117429633A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311557128.3

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 智建康 ,  邓松波 ,  蔡赫 ,  段嘉琪 ,  杨瑶 ,  黄满 ,  郭光耀 ,  郭美杉 ,  贾洪

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。

公开(公告)号：CN107967552A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711048717.3

申请日：2017-10-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 乔玉京 ,  陈军 ,  杨瑶 ,  仇立波 ,  郑天笑 ,  刘波

IPC: G06Q10/06

CPC classification number: G06Q10/06395 ,  G06Q10/0633

Abstract: 伺服阀研制全流程防差错系统，前端预防差错处理模块将航天伺服阀的设计环节和工艺环节进行融合，确定满足任务书设计要求的伺服阀的设计图纸和测试规范，编制机加和装配调试工艺，确定伺服阀研制全流程薄弱环节对应的设计关键特性、工艺关键特性和过程控制关键特性三类关键特性；所述的设计图纸和测试规范中所有要求的指标均需量化；中端预防差错处理模块按照前端预防差错处理模块确定的设计图纸按照机加、装配工艺进行加工、装配，保证各项尺寸满足图纸要求，并严格控制前端预防差错处理模块识别出的生产、装配过程中的三类关键特性；终端预防差错处理模块根据调试工艺进行调试，保证各项性能指标满足测试规范要求，并严格控制调试过程中的三类关键特性；调试完成后进行交付。

公开(公告)号：CN117549287A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311435704.7

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王纯一 ,  陶云飞 ,  刘轶男 ,  宋洪舟 ,  杨瑶 ,  蒋孟龙 ,  乔尚岭

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种无传感的柔索驱动机构位置补偿方法，设计用于柔索驱动机构位置补偿的试验装置，通过对伸缩翼模拟件进行不同角度、不同方向的负载力加载，模拟多种飞行工况；将柔索驱动机构安装在所述试验装置上，开展地面试验，得到负载力与柔索形变量之间的线性关系，得到电机q轴电流值、电机转速、旋变值分别与柔索形变量的线性关系，建立特性关系量矩阵；伸缩翼飞行器起飞后，根据行程位移指令、特性关系量矩阵，建立位置补偿算法，得到每时刻柔索驱动机构运动加速度，控制柔索驱动机构基于载荷谱曲线下按照所述加速度运动，实现实时的位置补偿。