-
公开(公告)号：CN116495206A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409273.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种四自由度卫星模拟装置，包括基体框架、气足、喷嘴、两个定滑轮组、目标载荷配重组件、两个反向配重组件、压力系统；两个定滑轮组的第一端分别通过绳索连接到目标载荷配重组件；两个定滑轮组的第二端分别通过绳索连接到两个反向配重组件；通过两个反向配重组件实现目标载荷组件在竖直方向的重力平衡。按照姿态调整需求设置压力系统对各个喷嘴的供气通断时间，使所述装置实现沿X轴、Y轴、Z轴的平移以及绕Z轴的转动这四个自由度的位置与姿态控制。本发明实现了卫星在地面上的微重力模拟，同时还实现了对卫星位置、姿态四自由度的控制，为开展地面试验提供硬件基础。
-
公开(公告)号：CN114802832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210412226.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种球轴承与反向配重相结合的微重力模拟装置，其中，直线轴承组件和吊装组件固定安装在平台框架上，直线轴承组件用于限制吊装组件沿竖直方向运动；平台框架底部搭载气足，能够在光滑平面内实现自由移动；反向配重组件固定安装在吊装组件上；反向配重组件用于抵消目标载荷的重量，使目标载荷能够在竖直方向上自由运动；目标载荷通过球轴承组件固定连接吊装组件；球轴承组件用于限制目标载荷绕中心转动。本发明简单有效地实现了对空间载荷的地面微重力模拟，为开展空间接触式操作的地面模拟试验提供了便利条件。
-
公开(公告)号：CN114670197A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316285.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统，该方法包括：通过协同调整多轮臂机器人的三条机械臂的构型，实现对目标的包络，并通过各机械臂末端的全向可控阻尼轮与目标表面接触；在被动跟随模式下，动态规划各机械臂臂力，控制各全向可控阻尼轮跟随目标旋转，实现多轮臂机器人与目标的安全柔顺接触；在主动消旋模式下，动态规划各机械臂臂力和各全向可控阻尼轮的摩擦力矩，全向可控阻尼轮施加摩擦力，释放目标角动量，实现对目标的消旋。通过本发明实现了对目标的全身柔顺接触和平稳消旋。
-
公开(公告)号：CN115892527A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211321275.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法，涉及空间机器人地面试验验证领域，包括外框架；目标驱动机构，包括驱动目标以垂直于地面方向为轴线进行转动的旋转驱动装置、驱动目标和旋转驱动装置一同沿着垂直于地面方向移动的竖直驱动装置，目标通过第一拉线连接于旋转驱动装置；柔性抓捕系统，包括软体臂、安装板、软体臂驱动机构，安装板连接于外框架，软体臂一端固定连接于安装板上，软体臂另一端通过第二拉线与柔性臂驱动系统连接；软体臂驱动机构用于控制第二拉线拉动软体臂的位置和角度、以使软体臂捕获目标。能够在地面环境中实现模拟空间微重力环境进行试验验证。
-
公开(公告)号：CN115367161A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114715446A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210304960.1
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器，包括：球形轮手、三个驱动装置、万向轴承、紧固支架和连接法兰；其中，每个驱动装置的一端与所述连接法兰相连接，每个驱动装置的另一端与所述球形轮手相接触；所述紧固支架的一端与所述连接法兰相连接，所述紧固支架的另一端通过所述万向轴承与所述球形轮手相连接。本发明通过控制该末端执行器实现机械臂与碎片摩擦式的缓慢能量交换从而达到消旋的目的，可有效提高操作的安全性。
-
公开(公告)号：CN114670197B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210316285.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统，该方法包括：通过协同调整多轮臂机器人的三条机械臂的构型，实现对目标的包络，并通过各机械臂末端的全向可控阻尼轮与目标表面接触；在被动跟随模式下，动态规划各机械臂臂力，控制各全向可控阻尼轮跟随目标旋转，实现多轮臂机器人与目标的安全柔顺接触；在主动消旋模式下，动态规划各机械臂臂力和各全向可控阻尼轮的摩擦力矩，全向可控阻尼轮施加摩擦力，释放目标角动量，实现对目标的消旋。通过本发明实现了对目标的全身柔顺接触和平稳消旋。
-
公开(公告)号：CN115367161B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。(56)对比文件汪翔羚;李光辉;王丽鹏;韩新苗;乔静.快卸连接装置充放气动态特性性能研究.液压气动与密封.2020,(第05期),84-87.臧克江,顾立志,陶国良.气动人工肌肉研究与展望.机床与液压.2004,(第04期),6-9+113.孙志兵;梁建烈;张荣之.空间碎片清理方式与总体思路.广西民族大学学报(自然科学版).2017,(第01期),59-63.
-
公开(公告)号：CN114771887A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210425966.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁性恒力弹簧的微重力模拟装置，包括：平台框架组件、直线轴承组件、磁性恒力弹簧组件与目标载荷组件；平台框架组件提供基本平台，用于安装其他组件；直线轴承组件固连在平台框架组件上，承托目标载荷组件，使得目标载荷组件可沿直线轴承组件轴向滑动，目标载荷组件用于模拟载荷的形状特点；磁性恒力弹簧组件为目标载荷组件提供向上的稳定不变的拉力，使得磁性恒力弹簧的输出力抵消目标载荷组件的重力，实现微重力等效。本发明可以实现6个自由度的等效，实现空间载荷在地面真正意义上的六个方向上的自由，为开展地面试验提供硬件基础。
-
公开(公告)号：CN117429633A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311557128.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.031 seconds)
